[发明专利]转轮控制装置

权利要求书

1.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

白线检测单元，其检测行驶车道的左右白线；

白线靠近抑制转轮反力运算单元，其在本车靠近所检测出的上述左右白线的一方的情况下，运算对向本车靠近该白线的方向的转轮进行抑制的白线靠近抑制转轮反力，本车与该白线的距离越近，使上述白线靠近抑制转轮反力越大；

转轮反力控制单元，其根据上述白线靠近抑制转轮反力控制对接受驾驶员的转轮输入的转轮部施加的转轮反力；以及

限制单元，其在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转轮反力的增加梯度为规定增加梯度以下时，对上述白线靠近抑制转轮反力进行限制。

2.根据权利要求1所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述限制单元在上述白线靠近抑制转轮反力低于前次值时，对上述白线靠近抑制转轮反力进行限制。

3.根据权利要求1或2所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述限制单元禁止上述白线靠近抑制转轮反力的增大，允许上述白线靠近抑制转轮反力的减少。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述限制单元在不能检测到上述左右白线的另一方的状态持续规定时间的情况下，判定为不能检测到上述左右白线的另一方。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述转轮反力控制单元根据指令转轮反力对上述转轮部施加转轮反力，其中，该指令转轮反力是对与作用于转向轮的自校准扭矩相应的、基于规定的转轮反力特性求出的转轮反力加上上述白线靠近抑制转轮反力得到的。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述转轮部与使转向轮转向的转向部机械地分离，

该转轮控制装置还具备：

曲率检测单元，其检测白线的曲率；以及

偏移量运算单元，其运算所检测出的上述曲率越大则越大的偏移量，

其中，上述转轮反力控制单元根据从作用于上述转向轮的自校准扭矩减去上述偏移量而得到的偏移后自校准扭矩以及与自校准扭矩相应的基于规定的转轮反力特性求出的指令转轮反力，来对上述转轮部施加转轮反力，

上述限制单元即使在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，也不对上述偏移量进行限制。

7.一种转轮控制装置，其特征在于，

在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算本车与该白线的距离越近则越大的白线靠近抑制转轮反力，在根据上述白线靠近抑制转轮反力对接受驾驶员的转轮输入的转轮部施加转轮反力时，在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转轮反力的增加梯度为规定增加梯度以下时，对上述白线靠近抑制转轮反力进行限制。

8.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

传感器，其检测行驶车道的左右白线；以及

控制器，其在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算本车与该白线的距离越近则越大的白线靠近抑制转轮反力，在根据上述白线靠近抑制转轮反力对接受驾驶员的转轮输入的转轮部施加转轮反力时，在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转轮反力的增加梯度为规定增加梯度以下时，对上述白线靠近抑制转轮反力进行限制。