[发明专利]用于准备牙种植体的装配的方法和装置

说明书

背景技术

本发明涉及旨在保持假体就位的牙种植体的装配。

相关技术的讨论

当患者的牙齿强烈退化，可以设想到用义齿替换该缺齿。通过拧入到颚中的种植体或多个种植体可以将假体固定在患者的上或下颌骨中。因此，种植体的装配需要在颚中钻孔，然后将种植体拧入到该孔中。

困难在于，当患者的牙齿强烈退化，他/她的颚骨骨骼系统通常也处于不良状态。因此，可以植入种植体的位置受到强烈的限制并且应该以很高的精度确定。

用于辅助种植体的装配的常规方法包括：形成由透明树脂制成的支架，也称为放射性导板，其是患者的颚的底片复制品(negative reproduction)。支架的形成通常需要获得将要被植入的颚的材料印模，从该印模铸造石膏拷贝，医生的假体研究，在假体研究过程中可以将不透射线的假牙或不透射线的标记物放置在石膏拷贝上并且基于含有不透射线的假牙或标记物的石膏拷贝来设计支架。不透射线的假牙或标记物指示用于拧入种植体的钻孔轴的期望位置。然后验证这些位置与颚的骨骼系统兼容。为了这个目的，当患者在他/她的嘴内具有支架时通过例如CT扫描获得骨骼系统的图像。一旦精确限定种植体的位置，可以在支架中钻出圆柱形开口以安装金属管。在种植体装配期间，这种管引导在颚中钻孔所利用的工具。这样修改的支架被称为钻孔导板或手术导板。

医生或多或少地凭经验通过骨骼系统的图像确定真实位置，通过观察当患者在他/她的嘴内具有支架时获取的骨骼系统图像。这需要训练有素的医生的精细操作。此外，准确地确定种植体的位置可能是困难的。

协助医生确定种植体的真实位置将是可取的。可能还期望能够精确地确定种植体的位置。

种植体的装配的准备方法很长。事实上，其需要获取患者的颚的印模，形成石膏拷贝，基于石膏拷贝形成支架，并且最终当支架位于患者的口中时用X射线扫描仪获得图像。为了形成钻孔导板，应该根据种植体的位置的界定(诸如通过CT扫描图像实际定位的)进一步机械加工支架。另外，由于需要患者出席第一次以便获取他/她的颚的印模，在支架已经形成之后出席第二次以便获得扫描仪图像，以及最终在手术当天出席第三次，因此，该方法对于患者是受约束的。减少准备牙种植体的装配的工艺的持续时间以及减少需要患者出席的次数将是令人期望的。

发明内容

因此，本发明的实施方案的目的在于至少部分地克服用于准备种植体的装配的先前描述的方法的缺点。

本发明的目的是提供一种用于准备牙种植体的装配的方法，该方法促进和改进种植体的位置的确定的准确度。

本发明的实施方案的另一目的是能够通过计算机辅助制造工具形成手术导板。

本发明的实施方案的另一个目的是没有必要获取患者的颚的材料印模。

本发明的实施方案的另一个目的是该准备方法仅需要患者出席一次。

为了实现这一目标，本发明的实施方案的一个方面提供了一种准备至少一个牙种植体的装配的方法，包括以下步骤：

将至少一个基准元件固定于患者的至少一部分口腔；

通过光学传感器或者接触式探针获得与所述至少一部分口腔相关的数据；

基于与所述至少一部分口腔相关的数据传送所述至少一部分口腔的外表面的第一三维模型；

通过X射线扫描仪获得与患者的颚的骨骼系统的至少一部分相关的数据；

基于与所述颚的骨骼系统的至少一部分相关的数据传送所述患者的颚的骨骼系统的至少一部分的第二三维模型；

在第一模型中实施所述至少一个基准元件的面的计算机识别；

通过计算机手段确定与第一模型相关联的第一三维坐标系；

在第二模型中实施所述至少一个基准元件的至少一部分的计算机识别；

通过计算机手段确定与第二模型相关联的第二三维坐标系；

基于所述面和所述部分通过计算机手段确定从第一坐标系转到第二坐标系的变换关系；和

基于第一模型和第二模型以及基于第一坐标系、第二坐标系和变换关系确定所述种植体的位置。

根据本发明的实施方案，基于第一模型和第二模型以及基于第一坐标系和第二坐标系确定所述种植体的位置的步骤包括以下步骤：

在第一模型中确定与所述种植体相关联的义齿的位置；

基于第一模型中相关联的义齿的位置在第二模型中确定种植体的理论位置；以及

基于理论位置在第二模型中确定种植体的理想位置。

根据本发明的实施方案，该方法还包括以下步骤：