[发明专利]转轮控制装置

权利要求书

1.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

转轮部，其与使转向轮转动的转向部机械地分离，接收驾驶员的转轮输入；

转向控制单元，其根据上述转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量；

转轮反作用力控制单元，其基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性，来对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力；

曲率检测单元，其检测白线的曲率；以及

转轮反作用力特性变更单元，所检测出的上述曲率越大则该转轮反作用力特性变更单元使上述转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。

2.根据权利要求1所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述曲率越大则上述转轮反作用力控制单元使与自校准扭矩相对的转轮反作用力越小。

3.根据权利要求1或2所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述转轮反作用力特性具有以下特性：与自校准扭矩大时相比，在自校准扭矩小时，与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量大。

4.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

转轮部，其与使转向轮转动的转向部机械地分离，接收驾驶员的转轮输入；

转向控制单元，其根据上述转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量；

转轮反作用力控制单元，其在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定如下的转轮反作用力特性，基于该转轮反作用力特性对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，该转轮反作用力特性为，自校准扭矩越大则转轮反作用力越大，与自校准扭矩大时相比，在自校准扭矩小时与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量大；

曲率检测单元，其检测白线的曲率；以及

偏移单元，所检测出的上述曲率越大则该偏移单元使上述转轮反作用力特性在上述坐标上越向与自校准扭矩相同符号方向偏移。

5.一种转轮控制装置，其特征在于，

上述转轮反作用力特性为，在自校准扭矩为零的位置前后转轮反作用力的符号反转。

6.一种转轮控制装置，其特征在于，

根据与转向部机械地分离的转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量，在基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，白线的曲率越大则使上述转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。

7.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

传感器，其检测白线的曲率；以及

控制器，其根据与转向部机械地分离的转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量，在基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的、与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，上述曲率越大则使上述转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。