[发明专利]成像探头在医疗程序期间的操纵

权利要求书

1.一种成像探头操纵器，其用于在医疗程序期间使用，包括：

第一操纵器连杆机构，其具有配置为附接至成像探头的连接器；

第二操纵器连杆机构，其在第一接合部处联接到所述第一操纵器连杆机构；

第三操纵器连杆机构，其在第二接合部处联接到所述第一操纵器连杆机构或所述第二操纵器连杆机构，其中所述第一接合部或所述第二接合部具有自由度；以及

力控制传动部件，其被链接至所述自由度，

其中所述力控制传动部件配置为当所述成像探头与患者接触时维持在所述成像探头上的预确定的力。

2.根据权利要求1所述的成像探头操纵器，其中所述力控制传动部件是系列弹性力控制部件。

3.根据权利要求2所述的成像探头操纵器，其中所述系列弹性力控制部件包括多个弹簧。

4.根据权利要求3所述的成像探头操纵器，其中所述系列弹性力控制传动部件还包括配置为通过调整所述多个弹簧中的每个弹簧中的张力来保持所述预确定的力的马达。

5.根据权利要求4所述的成像探头操纵器，还包括联接至所述多个弹簧中的至少一个弹簧的位置编码器，其中所述马达响应于所述位置编码器的输出进行操作。

6.根据权利要求3所述的成像探头操纵器，其中所述系列弹性力控制传动部件还包括手动刻度盘，所述手动刻度盘配置为控制所述多个弹簧中的每个弹簧中的弹性的量。

7.根据权利要求1所述的成像探头操纵器，其中所述成像探头是超声探头。

8.根据权利要求1所述的成像探头操纵器，其中所述连接器配置为在所述成像探头操纵器在辐射疗法期间使用时可移除地接纳第一成像探头，并且在所述成像探头操纵器在医疗成像程序期间使用时可移除地接纳第二成像探头。

9.根据权利要求8所述的成像探头操纵器，其中所述第一探头是可操作的并且所述第二探头是不可操作的。

10.根据权利要求9所述的成像探头操纵器，其中所述第二探头由实质上非金属的部件制成。

11.根据权利要求1所述的成像探头操纵器，其中所述操纵器连杆机构的毗邻于所述成像探头的至少一部分由实质上非金属的部件制成。

12.根据权利要求1所述的成像探头，其中所述操纵器连杆机构的毗邻于所述成像探头的至少一部分由低辐射吸收材料制成。

13.根据权利要求1所述的成像探头操纵器，还包括在所述第一接合部或所述第二接合部上的至少一个制动器。

14.根据权利要求13所述的成像探头操纵器，还包括与所述制动器联接从而检测所述制动器的位置信息的至少一个编码器。

15.根据权利要求14所述的成像探头操纵器，其中所述编码器是激光编码器。

16.根据权利要求13所述的成像探头操纵器，其中所述至少一个制动器是电磁制动器。

17.根据权利要求13所述的成像探头操纵器，还包括配置为接收并且存储关于所述至少一个制动器的位置信息的控制器。

18.根据权利要求17所述的成像探头操纵器，其中所述电子控制器的存储器包括基于所存储的位置信息操作所述至少一个制动器的指令。

19.根据权利要求18所述的成像探头操纵器，其中所述控制器配置为在所述操纵器在医疗成像程序期间使用时接收位置信息，并且其中用于操作的控制器指令适合于当所述操纵器在基于所述医疗成像程序的医疗疗法期间使用时使用。

20.一种用于在医疗程序期间使用的成像探头操纵器，包括：

第一操纵器连杆机构，其配置为联接至成像探头；

多个连杆机构和接合部，其联接至所述第一操纵器连杆机构，所述多个连杆机构和接合部被布置为提供所述成像探头的至少五个移动自由度；

多个制动器，其联接至所述接合部以锁定所述自由度中的至少四个；以及编码器，其与每个制动器相关联，所述编码器配置为检测所关联的制动器的位置；以及

力传动部件，其中所述力控制传动部件配置为当所述成像探头与患者接触时维持在所述成像探头上的预确定的力。