[发明专利]移载装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于在堆垛起重机、无人输送系统的工作站等内移载货物的移载装置。

背景技术

堆垛起重机为了针对设置于自动仓库内的搁架存取货物，而具备移载装置。另外，在无人输送系统的工作站中，设置有用于在与输送车之间移载货物的移载装置。

作为移载装置的构成，具有用货叉将货物铲起并移载的滑动货叉方式、通过吸引将货物吸附保持并移载的吸引方式、通过拾取带将货物滑动并移载的拾取带方式、夹住货物的两侧进行保持并移载的夹具方式、通过设置于滑动臂的前端的钩将货物的端部钩住，并通过滑动臂的进退而将货物推出或者拉动来移载货物的钩方式等。

例如，提出有具备以能够转动的方式支承在滑动臂前端的钩的移载装置(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，设置于滑动臂前端的钩相对于滑动臂转动，从而能够在与货物的端部抵接的动作姿势和不与货物抵接的退避姿势之间移动。

在将货物从移载装置侧移载到搁架的动作中，该移载装置通过使钩为动作姿势而使之与货物的端部位置抵接，并使滑动臂向搁架侧前进从而将货物推到搁架。

在将处于动作姿势的钩与货物的端部位置抵接时，若以高速接触，则有可能导致货物的损伤。由此，在滑动臂的钩安装位置附近预先设置光学传感器，以低速使臂移动直到通过该光学传感器检测到货物的端部位置为止。

专利文献1:国际公开第2011/158422号小册子

在上述那样的移载装置中，在钩到达抵接位置为止的期间，使滑动臂的移动速度为低速，所以存在移载处理费时间这样的问题。

发明内容

本发明的课题是在堆垛起重机、无人输送系统的工作站等所使用的移载装置中，缩短移载处理的时间。

以下，作为用于解决课题的方法对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要任意地组合。

本发明的一观点涉及的移载装置具备输送机、滑动臂、钩和控制部。输送机能够将上表面所载置的货物与货物输送方向平行地搬送。滑动臂能够与货物输送方向平行地滑动移动。钩被安装在滑动臂，能够在与滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上，在向输送机所载置的货物侧突出的动作姿势和避免与输送机所载置的货物的抵接的退避姿势之间移动。控制部通过输送机使货物向货物输送方向的相反侧输送以使货物输送方向的相反侧方向上的端部位置到达钩的附近，然后使滑动臂向货物输送方向移动。

在该移载装置中，输送货物时，预先通过输送机将货物向货物输送方向的相反侧方向输送，使货物的端部位置与钩抵接。由此，基于滑动臂的货物的移动能够从最初开始以高速进行，能够缩短移载处理的时间。

在此，控制部在钩已与货物的端部位置抵接后，能够在开始滑动臂的移动的同时或者移动开始后，通过输送机开始向货物输送方向的货物的输送。

在该情况下，通过滑动臂和输送机，能够迅速并且顺利进行货物的输送。

另外，移载装置还具备被安装在滑动臂的钩的附近的端部检测传感器，控制部基于端部检测传感器的检测信号，能够判断货物的输送方向的相反侧方向上的端部位置是否已到达钩的附近。

在该情况下，能够可靠地检测货物的端部位置是否已到达钩的附近，其结果为能够防止货物的损伤，迅速进行移载处理。

本发明的其他观点的移载装置具备第一输送机以及第二输送机、滑动臂、第一钩以及第二钩、第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器以及控制部。第一输送机以及第二输送机在货物输送方向上连续地配置，能够将上表面所载置的货物与货物输送方向平行地输送。滑动臂能够与货物输送方向平行地滑动移动。第一钩以及第二钩被安装在滑动臂，能够在与滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上，分别在向第一输送机以及第二输送机所载置的货物侧突出的动作姿势和避免与第一输送机以及第二输送机所载置的货物的抵接的退避姿势之间移动。第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器被安装在滑动臂，分别在滑动臂的移动方向上检测第一输送机以及第二输送机所载置的货物的端部位置。控制部基于第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器的检测结果，判别第一输送机以及第二输送机上所载置的货物的状态，基于判别结果通过第一输送机以及/或者第二输送机使货物向货物输送方向的相反侧方向输送以使第一输送机以及/或者第二输送机所载置的货物的输送方向的相反侧方向上的端部位置到达第一钩以及/或者第二钩的附近，然后使滑动臂向货物输送方向移动。