[发明专利]稳定性控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种稳定性控制装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了以下一种技术：在方向盘与转向轮机械地分离的线控式转轮装置中，对方向盘施加与干扰相应的转轮反作用力成分，以获得抑制由横风等的干扰对车辆运动状态产生的影响的转向轮的转向角。

专利文献1：日本特开2000-25630号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中，存在以下问题：由于对方向盘施加促使用于抑制干扰的转向的转轮反作用力成分，因此对驾驶员施加不适感。

本发明的目的在于提供一种能够减轻对驾驶员施加的不适感的稳定性控制装置。

用于解决问题的方案

在本发明中，基于与转向部机械地分离的转轮部的转轮量相应的线控转向量和对由于干扰而在车辆中产生的横摆力矩进行抑制的抑制转向量，来控制转向部的转向量，另一方面基于转轮量来控制对转轮部施加的转轮反作用力。

发明的效果

因此，不需要施加促使用于抑制干扰的转向的转轮反作用力成分，并且转轮反作用力不会由于用于抑制干扰的转向而发生变动，因此能够减轻对驾驶员施加的不适感。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。

图2是转向控制部19的控制框图。

图3是转轮反作用力控制部20的控制框图。

图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图。

图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。

图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。

图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。

图8是表示在高速公路的直线道路上行驶过程中的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。

图9是表示在高速公路的直线道路上行驶过程中的车辆受到连续的横风的情况下未实施横向位置F/B控制时的横摆角变化以及横向位置变化的时间图。

图10是表示在高速公路的直线道路上行驶过程中的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化以及横向位置变化的时间图。

图11是横向力偏移部34的控制框图。

图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同方向偏移后的状态的图。

图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。

图14是示出由于表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移，而导致表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生变化的状态的图。

图15是转轮反作用力扭矩偏移部36的控制框图。

图16是与偏离余量时间相应的反作用力运算部39的控制框图。

图17是与横向位置相应的反作用力运算部40的控制框图。

图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移后的状态的图。

图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。

图20是示出由于表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移，而导致表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生变化的状态的图。

附图标记说明