[发明专利]起重机及相关操作方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种起重机，一种起重机控制系统以及一种操作起重机的方法。

背景技术

在制造工厂中使用图1中所示类型的门式起重机1来运送载荷是已知的。例如，使用门式起重机1来运送用于在片状金属压制设备中压制机动车辆车身板件的机器模具3。起重机1由专门的起重机操作者和一个或多个吊索操作者操作。

起重机1包括能够沿纵向方向X移动的桥架9。容置起升装置13的起重小车单元11以可移动的方式安装在桥架9上并且能够沿横向方向Y行进。矩形的升降框架15由起升装置13支承并且四个吊索17a至17d永久地连接至升降框架15。四个吊索17a至17d各自具有设置在它们的自由端部处(即，设置在远离升降框架15的端部处)用以附接至诸如压制工具或模具3之类的载荷上的相应的固定点19a至19d并且通过锁定销紧固的联接装置。操作起升装置13使升降框架15升起及降下，从而使模具3升起及降下。一旦模具3被升起就通过移动桥架9和/或起重小车单元11来运送模具3。

考虑到所涉及的载荷，将模具3运至以及运离模具场具有潜在的危险。当升降框架15在模具场内行进时，吊索17a至17d中的一者可能挂到静止的物体(例如模具3)从而使该静止的物体被移位。当最初通过起升装置13执行提升操作时，吊索17a至17d中的一者可能挂在待提升的模具3上并导致不受控制的移动。此外，当模具3最初被提升时，模具3可能失去平衡，导致在模具3对中之前产生初始位移或摆动运动。当模具3行进时，模具3可能与静止的物体或另一模具3发生碰撞。这些都是潜在的危险情况而需要起重机操作者及吊索操作者极大的重视。

本发明用于帮助改善或克服与现有技术系统相关联的问题中的至少一些问题。

发明内容

本发明的各个方面涉及一种起重机，涉及一种用于起重机的控制系统以及涉及一种操作起重机的方法。

在另一方面中，本发明涉及一种起重机，该起重机包括：

起升装置，该起升装置用于执行提升操作，该起升装置能够沿至少一个侧向方向移动；

控制器，该控制器用于控制该起升装置的侧向移动；以及

成像传感器，该成像传感器用于检测处于限定的安全区域中的人；

其中，该控制器配置成在该成像传感器检测到处于所述安全区域中的人时抑制起重机的操作。

有利地，当检测到个人例如起重机操作者或吊索操作者处于安全区域中时，控制器可以工作以抑制起重机的操作。控制器能够由此帮助促进起重机的安全操作。

成像传感器能够包括可见光(光学)摄像机，例如利用运动检测来检测人的存在。替代性地，或另外地，可以设置热成像摄像机。可以采用其他技术以用于检测在安全区域中是否存在人。

当控制器抑制起重机的操作时，控制器能够配置成抑制起升装置的侧向运动。为了抑制起升装置的侧向运动，控制器能够配置成减小起升装置的行进速度；或者强制执行起升装置的渐进运动(所谓的“徐行”或“微动”模式)。替代性地，控制器能够配置成使起升装置的侧向运动停止。控制器可以配置成逐渐减小起升装置的行进速度，由此使得起升装置在一段时间内停止。起升装置的侧向运动能够包括起升装置的向左运动、向右运动、向前运动以及向后运动或这些运动的任意组合。

控制器能够配置成仅当起升装置执行提升操作时抑制起重机的操作。在该设置中，控制器将不在其他工作模式期间例如当起升装置执行降下操作时抑制起重机的操作。由此操作者能够控制器不抑制起重机的操作的情况下在载荷被降下时帮助引导载荷。

当控制器抑制起重机的操作时，控制器可以配置成抑制起升装置的操作。可以使起升装置的工作速度减小以减缓提升操作的执行。替代性地，控制器可以配置成控制起升装置以防止提升操作。起升装置还能够执行用于使载荷降下的降下操作。控制器可以配置成在不影响由起升装置执行的降下操作的情况下抑制提升操作。

起重机还能够包括用于对所施加的载荷进行监测的载荷传感器。控制器能够配置成在载荷传感器检测到大于等于预先限定的阈值(例如，40公吨)的载荷的情况下抑制起重机的操作。该阈值能够被限定成例如在起升装置对附接至支撑件的模具进行提升的情况下提供保护使起重机免于超载。控制器能够配置成在载荷传感器于施加初始载荷之后检测到所施加的载荷增大的情况下抑制起重机的操作。载荷中的任何这种增大都可能是诸如碰撞之类的事件的指示。