[发明专利]移载装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于与搁架之间移载货物的移载装置。

背景技术

作为用于与搁架之间移载货物的移载装置，例如公知有在沿着多个搁架敷设的轨道上移动，并与多个搁架之间移载货物的移载装置(例如参照专利文献1)。这种移载装置例如具备：能够沿前后方向伸缩的臂；以及沿前后方向相互离开的一对钩。在这种移载装置中，通过在使钩与货物抵接的状态下使臂朝前侧伸长或者朝后侧收缩，能够利用钩推压货物而使其移动。

并且，作为移载装置，公知有除了具备臂之外还具备设置于臂的下方的输送器的移载装置(例如参照专利文献2、3)。在这种具有臂以及输送器的移载装置中，除了臂之外还能够利用输送器使货物移动。

专利文献1：国际公开第2011/158422号

专利文献2：日本特开2012-71931号公报

专利文献3：日本特开2012-71932号公报

在上述那样的移载装置中，期望抑制货物的破损以及位置偏移等的产生，并尽可能高效地移载货物。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够稳定地移载货物的移载装置。

本发明的移载装置具备：臂，该臂通过沿前后方向朝前侧伸长而将配置于载置区域的货物卸下至搁架，且通过沿前后方向朝后侧收缩而将配置于搁架的货物装载至载置区域；输送器，该输送器设置于载置区域，使货物沿前后方向移动；以及控制器，该控制器控制臂以及输送器的动作，臂具有：第一钩，该第一钩能够相对于能够与货物抵接的第一抵接位置进退，在将配置于载置区域的货物卸下至搁架时进入第一抵接位置，与配置于载置区域的货物的后端抵接；以及第二钩，该第二钩能够相对于能够与货物抵接的第二抵接位置进退，在将配置于搁架的货物装载至载置区域时进入第二抵接位置，与配置于搁架的货物的前端抵接，当将配置于载置区域的货物卸下至搁架的情况下，控制器使输送器以比臂的伸长速度低的速度朝前侧动作，当将配置于搁架的货物装载于载置区域的情况下，控制器使输送器以比臂的收缩速度低的速度朝后侧动作。

在该移载装置中形成为：由臂和输送器构成，且货物能够移动。在将配置于载置区域的货物卸下至搁架的情况下，使输送器以比臂的伸长速度低的速度朝前侧动作。因此，第一钩成为被按压于货物的状态，在第一钩与货物良好地抵接的状态下，货物被卸下至搁架。另一方面，在将配置于搁架的货物装载于载置区域的情况下，使输送器以比臂的收缩速度低的速度朝后侧动作。因此，第二钩成为被按压于货物的状态，在第二钩与货物良好地抵接的状态下，货物被装载于载置区域。因而，在将货物卸下至构架的情况以及将货物装载于载置区域的情况双方的情况下，能够抑制货物的破损以及位置偏移等的产生。因而，能够稳定地移载货物。

臂也可以在前后方向上的第一钩与第二钩之间的位置、且是靠第二钩的位置具有货物检测传感器，该货物检测传感器能够检测配置于搁架的货物的前端，在使臂伸长时，控制器也可以能够基于货物检测传感器检测到配置于搁架的货物的前端时的臂的位置，计算出第二钩能够与配置于搁架的货物的前端抵接的臂的第一位置，在将配置于搁架的货物装载至载置区域时，也可以直至相比第一位置靠前侧的第二位置为止，使臂以第一收缩速度动作，也可以从第二位置至第一位置为止，使臂以比第一收缩速度低的第二收缩速度动作，也可以从第一位置开始，使臂以比第二收缩速度高的第三收缩速度动作，并且使输送器以比第三收缩速度低的第四速度朝后侧动作。在该情况下，在将配置于搁架的货物装载于载置区域之前，在使臂伸长时，基于货物检测传感器检测到配置于搁架的货物的前端时的臂的位置，计算出第二钩能够与配置于搁架的货物的前端抵接的臂的第一位置。进而，在将配置于搁架的货物装载于载置区域时，从第二钩接近货物的前端起至抵接为止的期间的、从第二位置到第一位置为止，臂以第二收缩速度动作，除此以外，臂以比第二收缩速度快的第一收缩速度以及第三收缩速度动作。因而，能够缩短装载货物的时间。

也可以形成为：输送器具有第一输送器和第二输送器，第二输送器在前后方向上设置于比第一输送器靠前侧的位置，在将两个货物载置于输送器上的情况下，控制器将第一输送器以及第二输送器独立地驱动，由此能够调节输送器上的两个货物的位置。在该情况下，能够良好地调节输送器上的两个货物的位置，无需停止移载装置的运转就能够高效地进行移载。

根据本发明，能够提供一种能够稳定地移载货物的移载装置。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的移载装置的主视图。

图2是图1的移载装置的俯视图。