[发明专利]移载装置

权利要求书

1.一种移载装置，其特征在于，

所述移载装置具备：

臂，该臂通过沿前后方向朝前侧伸长而将配置于载置区域的货物卸下至搁架，且通过沿所述前后方向朝后侧收缩而将配置于所述搁架的所述货物装载至所述载置区域；

输送器，该输送器设置于所述载置区域，使所述货物沿所述前后方向移动；以及

控制器，该控制器控制所述臂以及所述输送器的动作，

所述臂具有：

第一钩，该第一钩能够相对于能够与所述货物抵接的第一抵接位置进退，在将配置于所述载置区域的所述货物卸下至所述搁架时进入所述第一抵接位置，与配置于所述载置区域的所述货物的后端抵接；以及

第二钩，该第二钩能够相对于能够与所述货物抵接的第二抵接位置进退，在将配置于所述搁架的所述货物装载至所述载置区域时进入所述第二抵接位置，与配置于所述搁架的所述货物的前端抵接，

当将配置于所述载置区域的所述货物卸下至所述搁架的情况下，所述控制器使所述输送器以比所述臂的伸长速度低的速度朝前侧动作，当将配置于所述搁架的所述货物装载于所述载置区域的情况下，所述控制器使所述输送器以比所述臂的收缩速度低的速度朝后侧动作。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，

所述臂在所述前后方向上的所述第一钩与所述第二钩之间的位置、且是靠所述第二钩的位置具有货物检测传感器，该货物检测传感器能够检测配置于所述搁架的所述货物的前端，

在使所述臂伸长时，所述控制器能够基于所述货物检测传感器检测到配置于所述搁架的所述货物的前端时的所述臂的位置，计算出所述第二钩能够与配置于所述搁架的所述货物的前端抵接的所述臂的第一位置，

在将配置于所述搁架的所述货物装载至所述载置区域时，

直至相比所述第一位置靠前侧的第二位置为止，使所述臂以第一收缩速度动作，

从所述第二位置至所述第一位置为止，使所述臂以比所述第一收缩速度低的第二收缩速度动作，

从所述第一位置开始，使所述臂以比所述第二收缩速度高的第三收缩速度动作，并且使所述输送器以比所述第三收缩速度低的第四速度朝后侧动作。

3.根据权利要求1或2所述的移载装置，其特征在于，

所述输送器具有第一输送器和第二输送器，所述第二输送器在所述前后方向上设置于比所述第一输送器靠前侧的位置，

在将两个所述货物载置于所述输送器上的情况下，所述控制器将所述第一输送器以及所述第二输送器独立地驱动，由此能够调节所述两个货物的间隔。