[发明专利]车辆轨迹控制装置

权利要求书

1.一种用于控制车辆(1)的轨迹的装置(40)，该装置一方面包括用于接收代表了一条参考轨迹(30)与该车辆的实际轨迹之间的一个或多个偏差(Ψ_L，_yL)的至少一个量的至少一个输入端(43，44)并且另一方面包括用于实时产生至少一个锁止角设定点(δ_r*)的至少一个输出端(46)，该至少一个锁止角设定点可应用于该车辆(1)的至少一个后车轮以便将所述车辆保持在其参考轨迹上和/或将其返回至其参考轨迹，其特征在于，该装置包括：

-用于实时生成相对于所接收的每个偏差(Ψ_L，y_L)以一个离线地量化的比例系数(k_Ψ，k_y)线性地改变的所述锁止角设定点(δ_r*)的至少一个模块(50)，以便优化改变该锁止角设定点(δ_r*)的方式；

-至少一个监督模块(48)，该至少一个监督模块是离线地参数化的以便在该监督模块(48)实时检测到有所计算出的、至少一个偏差(Ψ_L，y_L)阈值超调的风险时激活该生成模块(50)。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述监督模块(48)包括用于在该生成模块(50)激活的情况下实时确定至少一个偏差(Ψ_L，y_L)的至少一个可实现最大值(Ψ_L^max，y_L^max)的器件，以便检测当所述可实现最大值(Ψ_L^max，y_L^max)大于或等于一个预定的阈值时所述超调风险。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述器件包括至少由在该装置的输入端(43，44)处接收到的所述代表了一个或多个偏差(Ψ_L，y_L)的量实时可寻址的并且包含与所述代表量的离散值相关联的这个或这些可实现最大值一组数据存储单元。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，这个或这些可实现最大值(Ψ_L^max，y_L^max)是借助于一种基于对收敛矩阵(M)的凸优化的搜索程序而离线地计算出的，该收敛矩阵满足至少一个线性矩阵不等式，以使得所述这些最大值(Ψ_L^max，y_L^max)等于所述收敛矩阵(M)的对角元素的平方根。

5.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述器件包括实时访问在该装置的输入端(43，44)处接收到的所述代表了一个或多个偏差(Ψ_L，y_L)的量并且包含一个基于对收敛矩阵(M)的凸优化的搜索程序的一组程序存储单元，该收敛矩阵满足至少一个线性矩阵不等式，以使得所述这些可实现最大值(Ψ_L^max，y_L^max)是等于所述收敛矩阵(M)的对角元素的平方根。

6.如权利要求4和5之一所述的装置(40)，其特征在于，所述基于凸优化的搜索程序从覆盖了该一个或多个偏差(Ψ_L，y_L)的一个最小起始区(Z_i)开始。

7.如权利要求6所述的装置(40)，其特征在于，所述最小起始区(Z_i)还覆盖了至少一个动态背景值(v，ρ)。