[发明专利]在内窥镜外科手术中用于最佳图像采集的C型臂轨迹规划

权利要求书

1.一种图像采集系统，包括：

第一成像模态设备(102)，其被配置为从至少一个位置采集来自对象的图像，以使得能够选择感兴趣区域；

第二成像模态设备(124)，其被配置为从多个姿态采集所述对象的所述感兴趣区域的图像，以提供最佳的一个或多个姿态，所述多个姿态是基于所述第一成像模态设备的所述至少一个位置并且根据标准选择的；以及

规划模块(115)，其被存储在存储器中并且被配置为确定至少一个轨迹，所述至少一个轨迹允许实现所述第二成像模态设备的所述最佳的一个或多个姿态，以与所述第一成像模态设备协作地采集所述对象的一幅或多幅图像。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述第一成像模态设备(102)和所述第二成像模态设备(124)分别包括内窥镜和X射线成像系统。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述标准包括以下中的一个或多个：避免所述第一成像模态设备与所述第二成像模态设备之间的碰撞；避免对所述对象中的感兴趣区域的遮挡；所述感兴趣区域的可视化和/或辐射剂量控制。

4.如权利要求3所述的系统，其中，所述标准被加权(180)以将所述标准区分优先次序。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述第一成像模态设备(102)包括机器人系统(126)。

6.如权利要求5所述的系统，其中，所述机器人系统(126)被配置为维持所述第一成像模态设备的位置，并且所述至少一个轨迹向机器人控制器(178)提供运动信息，使得所述机器人系统移动以在被移动时避免与所述第二成像模态设备碰撞，同时维持所述第一成像模态设备的所述位置。

7.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个轨迹包括用于在程序期间移动至少所述第二成像模态设备的脚本(128)，其中，所述至少一个轨迹是使用术前图像导出的。

8.一种图像采集系统，包括：

内窥镜(102)，其被配置用于提供对象的感兴趣区域的图像并且具有一位置；

X射线系统(110)，其具有被配置在C型臂上的源和探测器，所述C型臂具有受控的运动，以通过将所述C型臂移动到多个姿态来采集所述感兴趣区域的图像；以及

规划模块(115)，其被存储在存储器中并且被配置为提供协作规划，以采用所述内窥镜的位置和所述C型臂的所述姿态来优化用于根据标准来采集所述对象的一幅或多幅图像的视图。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述标准包括以下中的一个或多个：避免所述内窥镜与所述C型臂之间的碰撞；避免对所述对象中的感兴趣区域的遮挡；所述感兴趣区域的可视化和/或辐射剂量控制。

10.如权利要求9所述的系统，其中，所述标准被加权(180)以将所述标准区分优先次序。

11.如权利要求8所述的系统，还包括机器人系统(126)，所述机器人系统被配置为移动并获得所述内窥镜的所述位置。

12.如权利要求11所述的系统，其中，所述机器人系统(126)被配置为维持所述内窥镜的位置，并且所述规划向机器人控制器(178)提供运动信息，使得所述机器人系统移动以在移动时避免与所述C型臂的碰撞，同时维持所述内窥镜的所述位置。

13.如权利要求11所述的系统，其中，所述规划包括用于在程序期间移动所述C型臂的脚本(128)，其中，所述规划是使用术前图像导出的。

14.一种用于多模态图像采集的方法，包括：

利用具有移动结构的第一成像模态来采集(602)定位扫描；

计算(604)第二成像模态关于所述移动结构的位置；

在由所述第二成像模态提供的图像中选择(616)对象的感兴趣区域；

使用优化标准来计算(618)针对所述移动结构的最优的一个或多个采集姿态，以确定针对所述感兴趣区域的最佳的一个或多个姿态；

绘制(622)所述最佳的一个或多个姿态，以在利用所述第一成像模态来采集图像之前使用术前图像来提供经优化的规划；以及

根据所述经优化的规划利用所述第一成像模态来采集(630)所述感兴趣区域的所述图像。