[发明专利]自动滑触引导

权利要求书

1.一种用于在作业地点自动引导非公路卡车(10)的系统，作业地点包括用于将电能供应到非公路卡车(10)的滑触线(78)，滑触线(78)沿着具有两个或更多个道路侧特征(82)的道路(80)延伸，该系统包括：

受电弓(22)，其用于选择性地接触滑触线(78)；

一个或多个传感器(34)，其与非公路卡车相关；以及

控制器(32)，其链接到一个或多个传感器(34)和机器转向控制(38)，并能够通过检测两个或更多个道路侧特征(82)检测非公路卡车(10)相对于滑触线(78)的位置并经由机器转向控制(38)自动转向卡车(10)以便保持受电弓(22)接触滑触线(78)。

2.根据权利要求1所述的用于自动引导非公路卡车(10)的系统，其中，控制器(32)进一步链接到受电弓(22)控制，并能够自动升高或降低受电弓(22)。

3.根据权利要求1-2任一项所述的用于自动引导非公路卡车(10)的系统，还包括具有选择器以允许使用者启用或停用自动机器引导的操作者界面(48)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于自动引导非公路卡车(10)的系统，还包括链接到控制器(32)并包括识别滑触线(78)相对于两个或更多个道路侧特征(82)的横向位置的数据的数据源(44)。

5.根据权利要求4所述的用于自动引导非公路卡车(10)的系统，其中，数据源还包括编码滑触线(78)的开始和停止位置的数据，并且其中控制器(32)还能够基于滑触线(78)的开始和停止位置升高或降低受电弓(22)。

6.根据权利要求1-5任一项所述的用于自动引导非公路卡车(10)的系统，还包括链接到控制器(32)并提供指示非公路卡车(10)的当前位置的数据的GPS接收器(46)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的用于自动引导非公路卡车(10)的系统，其中，与非公路卡车(10)相关的一个或多个传感器(34)包括一个或多个激光传感器(34)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的用于自动引导非公路卡车(10)的系统，其中，两个或更多个道路侧特征(82)包括在道路(80)的方向上以彼此离开的固定距离定位并在垂直于道路(80)的方向上以离开滑触线(78)的固定距离定位的连续多个柱(82)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的用于自动引导非公路卡车(10)的系统，其中，确定非公路卡车(10)的位置包括基于两个或更多个道路侧物体(82)的角度位置进行三角测绘。

10.一种用于相对于滑触线(78)沿着道路(80)引导非公路卡车(10)的方法，包括：

通过感测定位在道路(80)旁边的两个或更多个道路侧物体(82)确定非公路卡车(10)在道路(80)上的位置；

使用非公路卡车(10)在道路(80)上的确定位置和滑触线(78)相对于两个或更多个道路侧物体(82)的已知位置自动确定非公路卡车(10)在滑触线(78)下方的相对位置；以及

基于非公路卡车(10)在滑触线(78)下方的确定相对位置，自动转向非公路卡车(10)以改变非公路卡车(10)相对于滑触线(78)的位置。