[发明专利]分离装置和分离方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有方法独立权利要求和装置独立权利要求的前序部分中的特征的分离装置，特别是修剪装置，和一种分离方法。

背景技术

从DE 20 2008 002 669 U1中已知一种用于太阳能模块上的凸出的箔边缘的修剪装置，该修剪装置具有带有位置控制的轴和分离工具的多轴机器人，该分离工具具有多个梳状串在一起的切削丝。分离工具横向于边缘延伸部被送到工件上，在多个部位上切割凸出部。在此，借助平衡装置梳状分离工具可调整为平行于工件边缘，例如借助回转运动。随后，分离工具沿着模块边缘移动并切下箔边缘。

发明内容

本发明的目的是提出一种改进的分离装置和分离方法。

本发明的目的通过方法主权和装置主权中的特征实现。使用优选具有力控制或力调节或力矩控制或力矩调节的机器人轴的多轴的触觉(taktilen)机器人具有各种优点。其中之一个优点是，机器人可对机械障碍作出反应并根据需要而避开。因此，可避免损坏工件。可保持调整力，可优化分离过程。此外，机器人可用于位置检测。还减少了工具的磨损。

特别地，触觉机器人适用于引导机械分离工具。分离工具可设计为刀具。该刀具可具有单独的刃，能够在进刀过程和/或切削过程期间该刃执行重叠的(überlagerte)自运动。分离工具具有特别低的建造费用和成本支出。刀具与现有技术中已知的加热丝或激光光束相比具有优点：在分离时加热丝或激光光束焊熔材料，因此可能产生有害气体或微粒。此外，加热丝可能经受增加的磨损。分离刀则没有该缺点，但是分离刀也产生磨损。然而，本发明的机器人通过相应地跟踪分离工具能够自动地进行磨损补偿。

分离装置可具有用于检测工件上的参考点特别是边缘的传感器装置。当该传感器装置是检测边缘的(kantentastende)传感器装置时，是有益的。特别有利的是，传感器装置设置在机器人中或其上。传感器装置还可以设置在分离工具上或在机器人与分离工具之间。传感器装置使得能够将分离工具精确送到工件边缘上。为了修剪和切下工件上的特别是板状的太阳能模块上的边缘侧的凸出部，特别是箔凸出部，这特别是有益的。有利地，可将在机器人中或上已有的传感器装置用于检测边缘功能。这提供了技术上和经济上优化的可能性。传感器装置可不仅在分离工具的进刀时而且也在分离运动继续进行时，用于位置控制和过程控制。

触觉机器人，特别是力调节/力矩调节的机器人在分离过程之前和期间特别好地适于可靠地引导和定位分离工具。该机器人还降低了安全措施费。该机器人还可施加限定的力，例如用于引导和需要时施压于分离工具。分离工具的能源和运行资料的供给可从外部或由机器人例如通过穿过该机器人的空心轴的管线来输入。

此外，机器人可执行对于分离过程有益的分离工具的运动，特别是分离刀的运动。特别是可以进行拉拔切割。在此，机器人同样可避免工件损坏或至少显著地减少损坏。

有利地，机器人可设计为用于执行振动运动，特别是在分离工具的进刀时。替代地或附加地，分离工具可作为振动器工具，特别是振动器刀具。

为了检测工件上、特别是工件边缘上的参考点，在进刀到工作地点特别是进刀到待切下的凸出部时机器人和/或分离工具的振动运动是有益的。对于边缘检测，这使检测准确性容易和更好。机器人和/或分离工具的振动运动横向于或斜向于进刀方向同样具有优点，特别是可优化在实现进刀之后的进一步的分离过程。替代地或附加地，振动运动可被执行用于进刀振动。

机器人的工作区域可借助运动装置扩大，该运动装置负责工件与机器人之间的相对运动。运动装置和机器人可连接于控制器，特别是机器人控制器。

在从属权利要求中给出了本发明的另外的有利设计方案。

附图说明

在附图中示例性和示意性地示出本发明。附图中详细示出的是：

图1和图2为具有机器人和分离工具的分离装置的正视图和翻转侧视图，

图3为根据图1和图2的在太阳能模块旁的具有分离工具的机器人的立体图，

图4为工件上的分离位置的中断的和放大的详细视图，以及

图5为具有力调节的轴I至VII的多肢机器人。

具体实施方式

本发明涉及一种分离装置(1)，特别是修剪装置，以及一种分离方法。