[发明专利]分离装置和分离方法

权利要求书

1.一种分离装置，特别是修剪装置，具有多肢(12，13，14，15)的可编程的机器人(6)和分离工具(8)，其特征在于，该机器人(6)被设计为触觉的，特别是力/力矩调节的机器人，其中，该分离工具(8)为刀具。

2.根据权利要求1所述的分离装置，其特征在于，所述机器人(6)具有一个或多个力控制的或力调节的轴(I-VII)。

3.根据权利要求1或2所述的分离装置，其特征在于，所述机器人(6)具有至少一个挠性轴(I-VII)，该挠性轴具有挠性调节器，特别是纯的力调节器或位置调节器和力调节器的组合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的分离装置，其特征在于，所述分离装置(1)具有设置在所述机器人(6)上和/或所述分离工具(8)上的传感器装置(18)，特别是检测边缘的传感器装置(18)，该传感器装置检测工件(2)上的参考点(3)，特别是边缘。

5.根据前述权利要中任一项所述的分离装置，其特征在于，集成在所述机器人(6)中的传感器装置(18)具有至少一个在机器人轴(I-VII)上的力和/或力矩传感器。

6.根据前述权利要中任一项所述的分离装置，其特征在于，所述分离工具(8)具有分离刀片(9)，特别是单独的分离刀片(9)。

7.根据前述权利要中任一项所述的分离装置，其特征在于，所述分离工具(8)具有可动的，特别是旋转的或振荡的分离刀片(9)。

8.根据前述权利要中任一项所述的分离装置，其特征在于，所述机器人(6)和/或所述分离工具(8)产生振动运动，特别是在进刀方向上的振动运动。

9.根据前述权利要中任一项所述的分离装置，其特征在于，所述分离装置(1)被设置和设计为用于分离板状工件(2)上边缘侧的凸出部(4)，特别是用于在太阳能模块上的修剪。

10.根据前述权利要中任一项所述的分离装置，其特征在于，所述机器人(6)被编程为，使所述分离工具(8)斜向于所述凸出部(4)的延伸被送到工件(2)上边缘侧的凸出部(4)上，在检测出到达工件边缘(3)之后沿着工件边缘(3)移动。

11.根据前述权利要中任一项所述的分离装置，其特征在于，所述机器人(6)被编程为，使所述分离工具(8)被送到凸出部(4)的中间区域，然后沿着工件边缘(3)继续移动到所述凸出部(4)的端部。

12.根据前述权利要中任一项所述的分离装置，其特征在于，所述分离装置(1)具有用于所述工件(2)和/或用于所述机器人(6)的运动装置(19)，其中，该运动装置(19)和所述机器人(6)连接于控制器(11)，特别是机器人控制器。

13.一种利用多肢(12，13，14，15)的可编程的机器人(6)和分离工具(8)分离、特别是修剪工件(2)特别是太阳能模块的方法，其特征在于，由触觉的、特别是力/力矩调节的机器人(6)引导设计为刀具的所述分离工具(8)。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述机器人(6)的一个或多个轴(I-VII)被力控制地或力调节地调节，或就位置和力被调节。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述分离工具(8)由所述机器人(6)有弹性地能避让地保持和引导。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，利用传感器装置(18)，优选是检测边缘的传感器装置，检测所述工件(2)上的参考点(3)，特别是边缘。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的方法，其特征在于，利用集成在所述机器人(6)中的传感器装置(18)，特别是利用旋转轴(I-VII)上的至少一个力和/或力矩传感器，检测所述工件(2)上的参考点(3)，特别是边缘。

18.根据权利要求13至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人(6)在分离过程中特别是在所述分离工具(8)进刀时实施振动运动。

19.根据权利要求13至18中任一项所述的方法，其特征在于，在板状的工件(2)上、特别是在太阳能模块上分离边缘侧的凸出部(4)。

20.根据权利要求13至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人(6)将所述分离工具(8)斜向于所述凸出部(4)的延伸送到工件(2)的边缘侧的凸出部(4)上，在检测出到达所述工件边缘(3)之后沿着该工件边缘(3)移动。