[发明专利]联结器对齐辅助

权利要求书

1.一种用于将车辆和拖车对齐的联结器对齐系统，该系统包括：

包括至少两个摄像机的立体视觉系统，所述至少两个摄像机能生成图像数据并在车辆的联结器处具有视野；

人机界面，其被构造成定位于车辆内部并对车辆用户而言是可见的，和

控制器，其用于

分析所述图像数据，

探测所述图像数据中的第一目标，所述第一目标附连至拖车的拖车联接装置，

基于来自所述至少两个摄像机的所述图像数据确定拖车联接装置相对于联结器的位置，

确定车辆从当前位置到第二位置的行驶路径，在所述第二位置处，联结器与拖车联接装置之间的距离小于或等于预定阈值，

至少部分地基于来自雷达系统、超声波系统或这两者的数据来探测客体，

确定所探测到的客体是否处于所确定的行驶路径中；

当所探测到的客体不处于所确定的行驶路径中时，操作车辆的转向系统和制动系统，以使车辆沿循所确定的路径；和

当所探测到的客体处于所确定的行驶路径中时，操作车辆的制动系统，以使车辆停止。

2.如权利要求1所述的联结器对齐系统，其特征在于，所述控制器还能探测所述图像数据中的第二目标，所述第二目标具有已知尺寸并附连至车辆的拖车联结器，所述控制器能基于所述图像数据、第一目标的已知尺寸和第二目标的已知尺寸来确定拖车联接装置相对于联结器的位置。

3.如权利要求1所述的联结器对齐系统，其特征在于，还包括输入机构，所述输入机构被构造成置于车辆内部，所述控制器在所述输入机构被车辆用户启动后控制车辆沿循所述路径。

4.如权利要求1所述的联结器对齐系统，其特征在于，控制器和人机界面中的至少一个能产生声音转向和制动指令，以引导用户沿着所述路径驾驶车辆。

5.如权利要求1所述的联结器对齐系统，其特征在于，所述控制器使视频信号被提供至人机界面，该信号使得人机界面向用户显示来自摄像机系统的联结器图像，在联结器图像上显示联结器-联接装置路径，并显示到目标位置的相对距离和进度条中的至少一个。

6.如权利要求5所述的联结器对齐系统，其特征在于，人机界面显示转向和制动指令，以引导用户沿着所确定的路径驾驶车辆。

7.如权利要求5所述的联结器对齐系统，其特征在于，所述控制器还用于

在人机界面上突出显示所探测出的客体。

8.如权利要求5所述的联结器对齐系统，其特征在于，人机界面通过图像警告和声音警告中的至少一个来告知用户：联结器和拖车联接装置之间的距离小于或等于预定阈值。

9.如权利要求1所述的联结器对齐系统，其特征在于，所述第一目标是中空球形的。

10.如权利要求1所述的联结器对齐系统，其特征在于，所述第一目标是被照明的。

11.如权利要求1所述的联结器对齐系统，其特征在于，还包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被定位成能扩展所述视野并与所述控制器通信连接。

12.如权利要求1所述的联结器对齐系统，其特征在于，所述控制器通过直接距离测量结果来确定拖车联接装置和联结器之间的距离，而无需参考具有已知尺寸的目标。