[发明专利]抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法。

本申请对2012年12月12日申请的专利申请2012-271794号主张优先权，并将其内容援用于此。

背景技术

煤、矿物等散装货物的装卸中使用具有抓斗的起重机即抓斗卸载机。抓斗卸载机在进行搭载于港湾等的散装船的散装货物的装卸或在炼铁厂等进行铁矿石等的搬运时使用。例如，用抓斗卸载机的抓斗抓取由散装船输送的散装装货物，下料至陆地侧的料斗中，将该货物经由带式输送机或车辆搬送至目的地。

这种抓斗卸载机具备有控制抓斗的上下位置的吊绳及控制抓斗的开放及闭塞的开闭绳索。用抓斗抓住散装货物时，使抓斗落座到散装货物上，并使其通过自重沉入散装货物内，卷取开闭绳索来使抓斗闭塞，由此抓住散装货物。

在抓斗已被落座时，停止伸出吊绳的动作，但是有可能发生在停止动作时产生时间差而导致吊绳松弛的过度伸出。尤其，黑色的煤等暗色系散装货物中，由于很难确认散装货物的高低差，因此在从落座到停止吊绳的伸出动作期间产生较大的时间差而易发生过度伸出。若发生过度的过度伸出，则在吊绳从由于过度伸出而松弛的状态变成紧张状态时，有可能对吊绳作用过度的冲击力而对其带来损伤，过度的过度伸出有可能成为降低吊绳寿命的原因。

为了抑制抓斗卸载机中的过度伸出，例如在专利文献1中公开有如下方法，即检测进行吊绳或开闭绳索的控制的马达的电量，根据检测出的电量检测抓斗向散装货物上的落座，由此能够高精确度地检测落地。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开平2-117588号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

利用这种方法的抓斗卸载机中，对于落座时的确认，能够通过检测作用于使吊绳或开闭绳索动作的滚筒的电流来控制吊绳的伸出。但是，从检测至停止伸出期间会产生时间差这一点并未改变，导致产生松弛。其结果，用抓斗抓住散装货物之后，卷取吊绳而抓斗上升，因此对吊绳作用过度的冲击力，导致降低吊绳的寿命。

本发明提供一种不会损伤悬吊抓斗的吊绳就能够通过抓斗反复进行对象物的搬运工作的抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法。

用于解决技术课题的手段

(1)根据本发明的第1方式，一种抓斗的升降控制装置，该抓斗通过吊绳悬吊成能够上升及下降，并且通过开闭绳索能够开放及闭塞。该抓斗的升降控制装置具备信息获取部、开闭绳索控制部、第1卷绕控制部、第2卷绕控制部及切换控制部。信息获取部获取所述吊绳及所述开闭绳索的伸出长度及所述吊绳的张力。开闭绳索控制部根据从所述信息获取部获取的所述开闭绳索的伸出长度，对所述开闭绳索的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述开闭绳索的卷取或伸出。第1卷绕控制部根据从所述信息获取部获取的所述吊绳的伸出长度，对所述吊绳的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出。第2卷绕控制部根据从所述信息获取部获取的所述吊绳的张力，对所述吊绳的张力进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出。切换控制部在以所述第1卷绕控制部控制所述开闭绳索的卷取及伸出的状态下，监视由所述信息获取部获取的所述吊绳的张力，当该张力减少时，将所述吊绳的控制从所述第1卷绕控制部切换为所述第2卷绕控制部。

根据上述结构，通过第1卷绕控制部，根据吊绳的伸出长度对吊绳的伸出速度进行控制，由此能够对抓斗的下降速度进行控制。而且，监视吊绳的张力来检测张力的减少，由此能够检测抓斗已落座的情况。在抓斗落座后，以切换控制部切换为根据吊绳的张力对其进行控制的第2卷绕控制部，由此在落座之后也对吊绳作用张力而成为紧张状态，因此能够防止在使抓斗上升时对吊绳作用过度的冲击力。由此，不会损伤悬吊抓斗的吊绳就能够通过抓斗反复进行对象物的搬运工作。

(2)上述(1)的抓斗的升降控制装置中，可以由所述第2卷绕控制部对所述吊绳进行控制，以使所述吊绳的张力成为预定的张力，并且所述开闭绳索控制部对所述开闭绳索的卷取及伸出进行控制，从而使抓斗闭塞。

根据上述结构，抓斗的升降控制装置在抓斗落座之后以第2卷绕控制部对吊绳赋予预定的张力来进行控制，并且开闭绳索控制部对开闭绳索进行控制来使抓斗闭塞，从而抓住散装货物等对象物。因此，不会使吊绳松弛就能够对开闭绳索进行控制来抓住散装货物等对象物。由此，不会在通过抓斗抓住对象物之后对吊绳作用过度的冲击力就能够迅速卷取吊绳来使抓斗上升。