[发明专利]抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法

权利要求书

1.一种抓斗的升降控制装置，该抓斗通过吊绳悬吊成能够上升及下降，并且通过开闭绳索能够开放及闭塞，其特征在于，具备：

信息获取部，获取所述吊绳及所述开闭绳索的伸出长度及所述吊绳的张力；

开闭绳索控制部，根据从所述信息获取部获取的所述开闭绳索的伸出长度，对所述开闭绳索的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述开闭绳索的卷取或伸出；

第1卷绕控制部，根据从所述信息获取部获取的所述吊绳的伸出长度，对所述吊绳的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出；

第2卷绕控制部，根据从所述信息获取部获取的所述吊绳的张力，对所述吊绳的张力进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出；及

切换控制部，在以所述第1卷绕控制部控制所述开闭绳索的卷取及伸出的状态下，监视由所述信息获取部获取的所述吊绳的张力，当该张力减少时，将所述吊绳的控制从所述第1卷绕控制部切换为所述第2卷绕控制部。

2.根据权利要求1所述的抓斗的升降控制装置，其特征在于，

所述第2卷绕控制部对所述吊绳进行控制，以使所述吊绳的张力成为预定的张力，并且

所述开闭绳索控制部对所述开闭绳索的卷取及伸出进行控制，从而使抓斗闭塞。

3.根据权利要求1或2所述的抓斗的升降控制装置，其特征在于，

具备存储部，存储所述切换控制部切换完成时的所述吊绳的伸出长度，

所述第1卷绕控制部在伸出所述吊绳时，如果成为存储于所述存储部的所述吊绳的伸出长度，则进行减速以使其至少成为预定速度。

4.一种卸载机，其具备：

权利要求1～3中任一项所述的抓斗的升降控制装置；

抓斗，能够开放及闭塞；

吊绳，悬吊该抓斗；及

开闭绳索，使所述抓斗开放及闭塞。

5.一种抓斗的升降控制方法，该抓斗通过吊绳悬吊成能够上升及下降，并且通过开闭绳索能够开放及闭塞，其具备：

第1卷绕控制工序，获取所述吊绳的伸出长度，根据该伸出长度，对所述吊绳的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述吊绳的伸出来使抓斗下降；

第2卷绕控制工序，根据所述吊绳的张力，对所述吊绳的张力进行控制，从而进行所述吊绳的卷取或伸出；

切换控制工序，在以所述第1卷绕控制工序对所述开闭绳索的卷取及伸出进行控制的状态下，监视所述吊绳的张力，当该张力减少时，将所述吊绳的控制切换为所述第2卷绕控制工序；及

开闭绳索控制工序，在实施第2卷绕控制工序的状态下，获取所述开闭绳索的伸出长度，根据该伸出长度，对所述开闭绳索的伸出速度或伸出长度进行控制，从而进行所述开闭绳索的卷取或伸出。