[发明专利]液压挖掘机的挖掘控制系统

权利要求书

1.一种挖掘控制系统，是具有行驶体、旋转体和工作装置的液压挖掘机的挖掘控制系统，所述旋转体以能够以规定旋转轴为中心进行旋转的方式配置在所述行驶体上，所述工作装置安装在所述旋转体上，

所述挖掘控制系统的特征在于，包括：

第一数据生成部，其生成表示所述旋转体的配置的旋转体配置数据；

预测修正部，其通过基于表示所述旋转体的动作的动作数据对所述旋转体配置数据进行预测修正，生成修正旋转体配置数据；

第二数据生成部，其基于所述旋转体配置数据和所述修正旋转体配置数据，生成表示所述工作装置的位置的工作装置位置数据；

第三数据生成部，其基于所述工作装置位置数据，生成表示挖掘对象的目标形状的设计地形数据；

挖掘限制控制部，其基于所述工作装置位置数据和所述设计地形数据，根据相对于所述设计地形的距离来限制所述工作装置靠近所述设计地形的速度；

所述预测修正部通过基于延迟时间和所述动作数据对所述旋转体配置数据进行预测修正，生成所述修正旋转体配置数据，所述延迟时间包括所述第二数据生成部生成所述工作装置位置数据以及所述第三数据生成部生成所述设计地形数据所需要的时间。

2.如权利要求1所述的挖掘控制系统，其特征在于，

所述预测修正部以第一周期获取对所述旋转体以所述规定旋转轴为中心的旋转角速度进行表示的旋转角速度数据，并基于所述旋转角速度数据所表示的所述旋转角速度与所述延迟时间的乘积，对所述旋转体配置数据进行预测修正。

3.如权利要求2所述的挖掘控制系统，其特征在于，

所述第一数据生成部以第二周期获取对设置在所述旋转体上的多个基准部的位置进行表示的多个基准位置数据，并基于所述多个基准位置数据，生成表示所述旋转体所朝向的方位的旋转体方位数据，

所述预测修正部至少获取一次所述旋转体方位数据。

4.如权利要求3所述的挖掘控制系统，其特征在于，

所述第一周期比所述第二周期短，

所述预测修正部以所述第二周期获取所述旋转体方位数据。

5.如权利要求1至4中任一项所述的挖掘控制系统，其特征在于，

所述第二数据生成部基于所述旋转体配置数据，生成旋转中心位置数据，并基于所述旋转中心位置数据和所述修正旋转体方位数据，生成所述工作装置位置数据，所述旋转中心位置数据表示通过所述规定旋转轴的所述液压挖掘机的旋转中心的位置。

6.如权利要求1至5中任一项所述的挖掘控制系统，其特征在于，

所述预测修正部通过对表示所述旋转体相对于前后方向及左右方向的倾斜角的倾斜角进行预测修正来计算出预测倾斜角，

所述第二数据生成部基于所述预测倾斜角、所述旋转体配置数据和所述修正旋转体方位数据来生成所述工作装置位置数据。