[发明专利]内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明涉及内窥镜系统，特别涉及在三维图像信息上重叠显示有无基于摄像部的观察的内窥镜系统。

背景技术

以往，内窥镜装置被广泛用作进行体腔内脏器的观察、根据需要使用处置器械进行治疗处置的医疗用内窥镜。在利用这种内窥镜装置进行观察和治疗处置的情况下，需要将内窥镜的插入部插入管腔内，使插入部的前端部尽快准确地到达病变部等目的地。

作为这种使内窥镜的插入部到达目的地的导航技术，例如，在日本特开2002-200030公报中公开了对将内窥镜的插入部插入支气管等管路的情况进行支援的内窥镜位置检测装置。

另一方面，在肾脏结石中，利用内窥镜对肾盂、肾盏内进行观察，通过从内窥镜的前端突出的处置器械进行取出结石的处置。在该肾盂、肾盏的使用内窥镜的处置中，在处置过程中进行X射线摄影，掌握肾盂、肾盏路径内的内窥镜的位置。

但是，由于X射线图像是二维图像，所以，无法准确掌握三维的肾盂、肾盏形状中的内窥镜的位置。因此，考虑将上述支气管的导航技术应用于肾盂、肾盏内的处置。

但是，只是直接将现有的支气管的导航技术应用于肾盂、肾盏的导航，不能充分解决以下课题。首先，在使内窥镜的插入部到达目的地的导航中，无法没有遗漏地对全部肾盏进行观察并确认没有残石等。并且，仅得知内窥镜的插入部的当前位置，无法掌握是否对全部肾盏进行了观察。

因此，本发明的目的在于，提供用户能够容易地判别是否利用内窥镜进行了观察的内窥镜系统。

发明内容

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的内窥镜系统具有：存储部，其存储预先取得的用于构筑与被检体有关的三维图像信息的图像信息；管腔脏器提取部，其通过根据所述图像信息构筑所述三维图像信息，来提取规定的管腔脏器；摄像部，其对所述被检体内进行摄像；位置信息取得部，其取得所述摄像部的位置信息；位置对准部，其将所述位置信息取得部所取得的位置信息与所述规定的管腔脏器的三维图像坐标的位置信息进行对准；判定部，其根据所述位置对准部的结果，判定所述摄像部有无通过所述规定的管腔脏器内的管路；以及图像处理部，其生成在所述规定的管腔脏器的三维图像信息上重叠了由所述判定部判定出的判定信息的图像。

附图说明

图1是示出第1实施方式的内窥镜系统的结构的结构图。

图2是用于说明图像处理装置7的详细结构的结构图。

图3是示出前端位置存储部中存储的位置数据的例子的图。

图4是用于说明显示装置8中显示的图像的例子的说明图。

图5是用于说明显示装置8中显示的图像的其他例子的说明图。

图6是用于说明显示装置8中显示的图像的其他例子的说明图。

图7是用于说明显示装置8中显示的图像的其他例子的说明图。

图8是用于说明显示装置8中显示的图像的其他例子的说明图。

图9是用于说明提高视觉辨认性的图像处理部22的处理的例子的说明图。

图10是用于说明提高视觉辨认性的图像处理部22的处理的其他例子的说明图。

图11是示出术前图像处理的流程的例子的流程图。

图12是示出位置对准处理的流程的例子的流程图。

图13是示出规定的构造物的解析处理的流程的例子的流程图。

图14是示出导航处理的流程的例子的流程图。

图15是示出复位处理的流程的例子的流程图。

图16是示出第2实施方式的内窥镜系统的结构的结构图。

图17是用于说明图像处理装置7a的详细结构的结构图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

（第1实施方式）

首先，根据图1对本发明的第1实施方式的内窥镜系统的结构进行说明。图1是示出第1实施方式的内窥镜系统的结构的结构图。

如图1所示，内窥镜系统1构成为具有内窥镜2、内窥镜装置3、位置检测装置4、X射线C臂装置5、服务器6、图像处理装置7、显示装置8。

内窥镜2构成为具有被插入被检体内的具有挠性的细长的插入部11、在该插入部11的基端部连续设置的操作部12、从该操作部12的侧面延伸设置的缆线13。在缆线13的基端部设有未图示的连接器，经由该连接器而与内窥镜装置3连接。