[发明专利]内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜系统，其特征在于，该内窥镜系统具有：

存储部，其存储预先取得的用于构筑与被检体有关的三维图像信息的图像信息；

管腔脏器提取部，其通过根据所述图像信息构筑所述三维图像信息，来提取该三维图像信息内存在的规定的管腔脏器；

摄像部，其对所述被检体内进行摄像；

位置信息取得部，其取得所述摄像部的位置信息；

位置对准部，其将所述位置信息取得部所取得的位置信息与所述规定的管腔脏器的三维图像坐标的位置信息进行对准；

判定部，其根据所述位置对准部的结果，判定所述摄像部有无通过所述规定的管腔脏器内的管路；以及

图像处理部，其生成在所述规定的管腔脏器的三维图像信息上重叠了由所述判定部判定出的判定信息的图像。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述图像处理部根据所述摄像部的位置信息生成轨迹信息，并且生成在所述规定的管腔脏器的三维图像信息或由所述摄像部进行摄像而得到的图像上重叠了所述轨迹信息的图像。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有虚拟内窥镜图像生成部，该虚拟内窥镜图像生成部生成从规定的视点以内窥镜的方式观察所述规定的管腔脏器而得的虚拟内窥镜图像，

所述图像处理部根据所述摄像部的位置信息生成轨迹信息，并且在所述规定的管腔脏器的三维图像信息、所述虚拟内窥镜图像或由所述摄像部进行摄像而得到的图像上重叠显示所述轨迹信息。

4.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述图像处理部在所述轨迹信息中以能够识别的方式生成过去轨迹信息和当前轨迹信息。

5.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述图像处理部根据所述判定信息对所述规定的管腔脏器的三维图像信息或由所述摄像部进行摄像而得到的图像的显示方式进行变更。

6.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述图像处理部生成利用与在所述规定的管腔脏器内所述摄像部的前端未到达的部位的判定信息不同的颜色重叠了该摄像部的前端到达了的部位的判定信息的图像。

7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述判定部针对所述摄像部的前端的各个位置坐标，将所述三维图像信息中的与规定的管腔脏器的芯线数据最近的点判定为轨迹点，

所述图像处理部在所述轨迹点所存在的范围的芯线数据上重叠插入轨迹。

8.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述判定部根据所述摄像部的前端的过去位置与当前位置的距离信息判定有无通过。

9.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统还具有：

X射线图像取得部，其取得向所述被检体照射的X射线信息；以及

提取部，其从所述X射线信息中提取规定的构造物，

所述位置对准部将所述规定的构造物与所述规定的管腔脏器的三维图像信息进行对准，

所述图像处理部在所述规定的管腔脏器的三维图像信息上重叠显示所述规定的构造物。

10.根据权利要求9所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述判定部判定所述摄像部有无通过所述规定的构造物，

在所述判定部判定为所述摄像部通过了所述规定的构造物的情况下，所述图像处理部生成在所述三维图像信息上变更了所述规定的构造物的显示方式后的图像。