[实用新型]下棋机器人

权利要求书

1.一种下棋机器人，其特征在于，包括： 

机械臂，所述机械臂的末端与棋盘旁的基座连接，所述机械臂为平面2自由度机械臂，包括大臂和小臂，所述基座、所述大臂和所述小臂通过根关节和肘关节依次枢转连接，所述小臂的前端与所述取放子机构连接，其中，所述机械臂能够沿平行于棋盘上表面的第一平面运动； 

取放子机构，与所述机械臂的前端连接，所述取放子机构在所述机械臂的带动下走子或吃子。 

2.如权利要求1所述的下棋机器人，其特征在于，所述取放子机构包括： 

滑动机构，与所述机械臂的前端相连，能够沿垂直棋盘上表面的方向运动； 

柔性吸盘，位于所述滑动机构的前端，并与气泵和阀门相连，所述柔性吸盘在所述气泵和所述阀门的控制下吸合与放开棋子。 

3.如权利要求1所述的下棋机器人，其特征在于，所述下棋机器人还包括上子机构， 

所述上子机构包括： 

存放棋子的储子仓，所述储子仓的一端设置有为所述取放子机构提供棋子的上子口； 

推送机构，所述推送机构与所述储子仓中的棋子接触，并将所述储子仓中的棋子推送至所述上子口。 

4.如权利要求1-3中任一项所述的下棋机器人，其特征在于，还包括： 

摄像头，设置在棋盘的上方，且所述棋盘位于所述摄像头的视角内； 

图像处理器，与所述摄像头电连接，所述图像处理器从所述摄像头接收目标图像，并从所述目标图像中提取所述棋盘上棋子的分布位置信息。 

5.如权利要求4所述的下棋机器人，其特征在于，所述摄像头具有连网功能。 

6.如权利要求1-3中任一项所述的下棋机器人，其特征在于，还包括： 

具有网络接口的控制器，所述控制器通过所述网络接口接收网络端发送的控制信息，并根据所述控制信息控制所述机械臂和所述取放子机构走子和 吃子。