[实用新型]一种步进式行走装置的十字行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走机构，特别是一种步进式行走装置的十字行走机构。

背景技术

专利为ZL201220340804.2的专利文献，于2013年2月6日公开了一种泥水两栖作业装置的行走机构，其中公开一种十字行走单元，包括一架体，架体上安装有至少一组上水平对轮、至少一组上铅垂对轮、至少一组下水平对轮和至少一组下铅垂对轮；上水平对轮和上铅垂对轮平均分配在横向导轨截面的两凹槽形内，每组上水平对轮分别与横向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组上铅垂对轮分别与横向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；下水平对轮和下铅垂对轮平均分配在纵向导轨截面的两凹槽形内，每组下水平对轮分别与纵向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组下铅垂对轮分别与纵向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接。在只有一组铅垂对轮的情况下，水平对轮无法限制架体的上下摆动，不能保证在行走过程中架体的稳定性，架体会以铅垂对轮的支点为转轴根据受力的情况而上下摆动，增大行走阻力，阻碍行走，甚至会导致架体与导轨接触，致使行走被卡死。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种行走顺畅、稳定的步进式行走装置的十字行走机构。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种步进式行走装置的十字行走机构，包括架体，所述架体上安装有至少两对上行走轮和至少两对下行走轮；所述上行走轮和所述下行走轮的一端设有翼缘，所述上行走轮和所述下行走轮均以轨道中心线对称安装，所述上行走轮和所述下行走轮的轴线均水平设置，所述上行走轮连接在横向步进轨道上，所述横向步进轨道的截面为左右对称的两凹槽形，所述上行走轮的圆周面与横向步进轨道凹槽的上下两个面滚动连接，所述上行走轮的翼缘与所述横向步进轨道的侧面滚动连接，所述下行走轮连接在纵向步进轨道上，所述纵向步进轨道的截面为左右对称的两凹槽形，所述下行走轮的圆周面与纵向步进轨道凹槽的上下两个面滚动连接，所述下行走轮的翼缘与所述纵向步进轨道的侧面滚动连接。

所述横向步进轨道和所述纵向步进轨道的截面为工字形，所述上行走轮的翼缘与所述横向步进轨道的槽口侧面滚动连接，所述下行走轮的翼缘与所述纵向步进轨道的槽口侧面滚动连接。

所述横向步进轨道和所述纵向步进轨道均由两根开口相对的槽型轨道组成，所述上行走轮的翼缘与所述横向步进轨道的槽口侧面滚动连接，所述下行走轮的翼缘与所述纵向步进轨道的槽口侧面滚动连接。

本实用新型具有的优点和积极效果是：在不增加行走轮数量的前提下，既能具有水平对轮的左右定位作用，保证行走过程中机构在左右方向上均不产生移动，同时，又能保证机构在行走过程中的稳定性，保证架体不会上下摆动，从而使行走顺畅，不会卡死。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的侧视图；

图4为本实用新型实施例2的结构示意图；

图5为图4的俯视图；

图6为图4的侧视图。

图中：1-架体，2-上行走轮，3-下行走轮，4-横向轨道，5-纵向轨道。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1～图6，一种步进式行走装置的十字行走机构，包括架体1，所述架体1上安装有至少两对上行走轮2和至少两对下行走轮3；所述上行走轮2和所述下行走轮3的一端设有翼缘，所述上行走轮2和所述下行走轮3均以轨道中心线对称安装，所述上行走轮2和所述下行走轮3的轴线均水平设置，所述上行走轮2连接在横向步进轨道4上，所述横向步进轨道4的截面为左右对称的两凹槽形，所述上行走轮2的圆周面与横向步进轨道凹槽的上下两个面滚动连接，所述上行走轮2的翼缘与所述横向步进轨道4的侧面滚动连接，所述下行走轮3连接在纵向步进轨道5上，所述纵向步进轨道5的截面为左右对称的两凹槽形，所述下行走轮3的圆周面与纵向步进轨道凹槽的上下两个面滚动连接，所述下行走轮3的翼缘与所述纵向步进轨道5的侧面滚动连接。本实用新型采用在行走轮一端设置直径增大的翼缘，通过行走轮的圆周面与导轨的上下两个面滚动连接，实现机构沿轨道的滚动行走；通过行走轮的翼缘与导轨侧面滚动连接，通过相对的两个行走轮翼缘控制机构的左右定位。

请参阅图1～图3，所述横向步进轨道4和所述纵向步进轨道5的截面为工字形，所述上行走轮2的翼缘与所述横向步进轨道4的槽口侧面滚动连接，所述下行走轮3的翼缘与所述纵向步进轨道5的槽口侧面滚动连接。