[实用新型]移动式起缝机器人

权利要求书

1.一种移动式起缝机器人，其特征在于：包括机器人箱体（1）、前摆臂（2）、后摆臂（3）、起缝执行机构（4）、前摆臂驱动机构（5）、后摆臂驱动机构（6）、机器人驱动机构（7）及起缝控制机构（8），其中机器人箱体（1）的两侧对称设有带动所述起缝机器人整体移动的机器人驱动机构（7）；所述机器人箱体（1）前端的两侧对称设有前摆臂（2），两侧的所述前摆臂（2）通过安装在机器人箱体（1）内的前摆臂驱动机构（5）同步转动，所述机器人箱体（1）后端的两侧对称设有后摆臂（3），两侧的所述后摆臂（3）通过安装在机器人箱体（1）内的后摆臂驱动机构（6）同步转动，所述起缝机器人通过前、后摆臂（2、3）的转动实现越障及起缝角度的调节；所述起缝控制机构（8）安装在机器人箱体（1）内，包括起缝控制电机（801）、控制电机支座（802）、连杆机构、换向柱销（806）及换向机构（807），所述起缝控制电机（801）通过控制电机支座（802）安装在机器人箱体（1）上，该起缝控制电机（801）的输出端通过所述连杆机构与换向机构（807）上的换向柱销（806）相连、控制所述换向机构（807）伸缩；所述起缝执行机构（4）连接于所述换向机构（807）的导向管（808），由换向机构（807）驱动伸缩。

2.按权利要求1所述的移动式起缝机器人，其特征在于：所述连杆机构包括角片（803）、左压力杆（804）及右压力杆（805），其中角片（803）与起缝控制电机（801）的输出端相连，所述左压力杆（804）及右压力杆（805）的一端分别与角片（803）铰接，另一端分别铰接于所述控制电机支座（802）上，所述左压力杆（804）及右压力杆（805）分别对应一换向柱销（806），控制所述换向机构（807）换向、进而驱动起缝执行机构（4）伸缩。

3.按权利要求2所述的移动式起缝机器人，其特征在于：所述角片（803）为90°夹角的扇形结构，圆心为花键孔，扇形的两边分别开有导向槽；所述起缝控制电机（801）的输出端与角片（803）上的花键孔键连接，所述左压力杆（804）及右压力杆（805）的一端分别通过柱销连接于角片（803）上的导向槽内，所述柱销可在导向槽内滑动。

4.按权利要求1所述的移动式起缝机器人，其特征在于：所述起缝执行机构（4）包括楔形块（401）、上护板（402）及下护板（403），所述楔形块（401）安装在所述导向管（808）上，在楔形块（401）的上下两侧分别设有铰接在所述机器人箱体（1）内的上护板（402）及下护板（403）；所述楔形块（401）通过换向机构（807）的控制在上、下护板（402、403）之间伸缩，所述上、下护板（402、403）在楔形块（401）伸缩的过程中绕铰轴转动。

5.按权利要求1所述的移动式起缝机器人，其特征在于：所述前摆臂驱动机构（5）包括前摆臂驱动电机（501）、前摆臂蜗杆（504）、前摆臂蜗轮（509）、前摆臂传动轴（502）及分别与两侧前摆臂（2）对应的两组传动机构，其中前摆臂驱动电机（501）通过前摆臂驱动电机安装座（503）安装在所述机器人箱体（1）内，所述前摆臂蜗杆（504）与前摆臂驱动电机（501）的输出端相连；所述传动机构包括第一齿轮（505）、第二齿轮（506）及安装板（507），所述安装板（507）安装在机器人箱体（1）上，所述前摆臂传动轴（502）的一端转动安装在安装板（507）上，另一端与一侧的前摆臂（2）连动；所述前摆臂传动轴（502）上设有与前摆臂蜗杆（504）啮合的前摆臂蜗轮（509），通过前摆臂驱动电机（501）驱动旋转的前摆臂蜗轮（509）带动所述前摆臂传动轴（502）旋转，通过两组第一、二齿轮（505、506）的啮合传动带动两侧的前摆臂（2）同步转动。

6.按权利要求5所述的移动式起缝机器人，其特征在于：所述两组传动机构中的安装板（507）均安装在机器人箱体（1）上，所述前摆臂传动轴（502）的一端转动安装在任一安装板（507）上；两第二齿轮（506）通过转动安装在安装板（507）上的齿轮轴（508）连动，其中一个第一齿轮（505）安装在所述前摆臂传动轴（502）上、与其中一个第二齿轮（506）相啮合，另一个第一齿轮（505）与另一侧的前摆臂（2）连动、且与另一个第二齿轮（506）相啮合。