[实用新型]主从按摩机器人

权利要求书

1.主从按摩机器人，包括主操作端和从动端，其特征在于，所述主操作端包括操作台底板、三维力传感器、按压套、信号采集与处理卡，操纵台底板中心处安装有三维力传感器，三维力传感器上端套接有按压套，三维力传感器通过数据线将信号传输至信号采集与处理卡中，信号采集与处理卡装于计算机内；所述从动端，包括按摩压头、机械臂、步进电机、驱动器、视觉追踪系统，步进电机通过驱动器连接计算机的伺服控制卡，步进电机输出端连接有机械臂，在机械臂的末端安装有按摩压头，按摩压头上连接着压力传感器，按摩压头和视觉追踪系统通过A/D转换器与计算机连接。

2.根据权利要求1所述的主从按摩机器人，其特征在于，所述机械臂由齿轮组、丝杠螺母副、两个转动关节和一个移动关节构成，齿轮组的一齿轮连接丝杠螺母副，齿轮组另一齿轮连接有光电编码器。

3.根据权利要求1所述的主从按摩机器人，其特征在于，所述视觉追踪系统由双目相机和计算机控制器。

4.根据权利要求1所述的主从按摩机器人，其特征在于，按摩压头下方放置有按摩床。

5.根据权利要求1所述的主从按摩机器人，其特征在于，按摩压头移动到按摩衣的按摩标记处。