[实用新型]一种六足直立式步行机器人

权利要求书

1.一种六足直立式步行机器人，包括机身、驱动电路、对称设置于机身两侧的左侧步行腿和右侧步行腿，左侧步行腿和右侧步行腿均包括前步行腿、中间步行腿和后步行腿，其特征在于：还包括固定于机身的左侧曲柄连杆机构和右侧曲柄连杆机构；驱动电路包括左侧电机和右侧电机，左侧电机通过驱动左侧曲柄连杆机构带动左侧步行腿运动，右侧电机通过驱动右侧曲柄连杆机构带动右侧步行腿实现与左侧步行腿步调相反的运动；

驱动电路还包括接于电源和左侧电机之间的单刀双掷开关S1、接于电源和右侧电机之间的单刀双掷开关S2，左侧电机连接有正转控制端a和反转控制端b，右侧电机连接有正转控制端c和反转控制器d，其中：单刀双掷开关S1拨至正转控制端a，单刀双掷开关S2拨至正转控制端c，则六足直立式步行机器人直线前行；单刀双掷开关S1拨至正转控制端b，单刀双掷开关S2拨至正转控制端d，则六足直立式步行机器人直线后退；单刀双掷开关S1拨至正转控制端a或者b，单刀双掷开关S2拨至正转控制端c和d之间，则六足直立式步行机器人拐弯；单刀双掷开关S1拨至正转控制端a和b之间，单刀双掷开关S2拨至正转控制端c或者d，则六足直立式步行机器人拐弯；单刀双掷开关S1拨至正转控制端b，单刀双掷开关S2拨至正转控制端c，则六足直立式步行机器人调头；单刀双掷开关S1拨至正转控制端a，单刀双掷开关S2拨至正转控制端d，则六足直立式步行机器人调头。

2.如权利要求1所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：每条步行腿均包括大腿和小腿，大腿和小腿之间由铰链连接构成关节，前步行腿和后步行腿构成关节的铰链固定于机身。

3.如权利要求2所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：左侧曲柄连杆机构包括左侧从动齿轮、左侧传动轴、左侧曲柄、左侧固定杆、左侧第一连杆、左侧第二连杆和左侧第三连杆，左侧传动轴固定于左侧从动齿轮的中心，左侧传动轴的远离左侧从动齿轮的一个端面连接左侧曲柄，左侧中间步行腿构成关节的铰链与左侧曲柄的周缘固定连接，左侧第一连杆的一端与左侧中间步行腿的大腿的上部铰接，左侧第一连杆的另一端固定于左侧固定杆且左侧第一连杆可绕左侧固定杆转动，左侧固定杆固定于机身。

4.如权利要求3所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：左侧第二连杆的两端分别与左侧中间步行腿的大腿和小腿之间的关节以及左侧后步行腿的大腿的上部连接，左侧第三连杆的两端分别与左侧前步行腿的大腿的上部以及左侧后步行腿的大腿的中部连接。

5.如权利要求3所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：左侧电机与左侧从动齿轮垂直设置，左侧电机的输出端套设有左侧主动齿轮，左侧主动齿轮与左侧从动齿轮互相垂直。

6.如权利要求3所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：右侧曲柄连杆机构包括右侧从动齿轮、右侧传动轴、右侧曲柄、右侧固定杆、右侧第一连杆、右侧第二连杆和右侧第三连杆，右侧传动轴固定于右侧从动齿轮的中心，右侧传动轴的远离右侧从动齿轮的一个端面连接右侧曲柄，右侧中间步行腿构成关节的铰链与右侧曲柄的周缘固定连接，右侧第一连杆的一端与右侧中间步行腿的大腿的上部铰接，右侧第一连杆的另一端固定于右侧固定杆且右侧第一连杆可绕右侧固定杆转动，右侧固定杆固定于机身。

7.如权利要求6所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：右侧第二连杆的两端分别与右侧中间步行腿的大腿和小腿之间的关节以及右侧后步行腿的大腿的上部连接，右侧第三连杆的两端分别与右侧前步行腿的大腿的上部以及右侧后步行腿的大腿的中部连接。

8.如权利要求6所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：右侧电机与右侧从动齿轮垂直设置，右侧电机的输出端套设有右侧主动齿轮，右侧主动齿轮与右侧从动齿轮互相垂直。

9.如权利要求6所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：左侧曲柄和右侧曲柄的相位相差180度。

10.如权利要求6所述的一种六足直立式步行机器人，其特征在于：机身包括分别设置在机身两侧的左侧固定柱和右侧固定柱，左侧固定杆固定于左侧固定柱，右侧固定杆固定于右侧固定柱。