[实用新型]一种风电叶片攀爬机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及风电机械技术，具体为一种主要用于维修、维护的风电叶片攀爬机器人。

背景技术

当前在风电机运行当中，一方面，风电机叶片不可避免地会受到风沙的击打，产生损伤，遇到低温寒流气候，则会产生叶面结冰，影响风机的正常发电；另一方面，针对大型风电机叶片的零距离检测和维修以及冬季叶片的除冰目前尚无法实现。必须检修时，目前处理方法是，采用吊车将风电机叶片拆下来检测和修理（冬季同时除冰），但除冰是依附于维修拆卸，顺便而为，因为北方冬天气温低，天天结冰，但却不可能天天拆卸：天天拆卸除冰几乎就无法正常生产，因此风电机叶片的除冰目前无法处理，冬季只有停机待春。本实用新型为一种风电叶片攀爬机器人，在申请人检索的范围内，尚未见到与本实用新型技术内容相关的文献报道。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是：提供一种风电叶片攀爬机器人，该机器人可沿着风电叶片外表面上下移动的爬行，实现与风机叶片的零距离接触，用于风机叶片的检测、维修和风机叶片表面除冰工作。该机器人以叶片外表面为依附体，采用多点支撑结构设计，具有结构简单，可靠性强，成本较低，安装使用方便等特点。

本实用新型解决所述技术问题的技术方案是：设计一种风电叶片攀爬机器人，其特征在于该机器人主要包括工作平台、上攀爬机构、下攀爬机构和上下驱动机构四个部分；

所述工作平台是由两块平板水平对接组合成的一个扁环形平面体，其上平板周边装有安全护栏；下平板与均布的适当数量的上攀爬机构连接；

所述上攀爬机构主要由足掌、爬行足、滑轮、铰链、上导向销、上导向套、上主动轮、上从动轮、上丝母、上丝杠、上轴承、上支承体、上连接板、安全带和安全带张紧装置组成；所述足掌与爬行足固连在一起，爬行足与上丝杠通过铰链连接在一起，且保持相对铰链产生小角度转动；上丝杠前端放置在上导向套内，在上丝杠中做有导向槽，上导向销装在上导向套上，顶端插进导向槽中，使得上丝杠在导向套内只发生轴向滑动而不能转动；上丝杠中间部分与上丝母旋合，上丝母安在上轴承内，上轴承装在上支承体上，上丝母可在上支承体里面旋转，上丝母的侧面装有上从动轮，上从动轮与动力源电机的上主动轮形成啮合；上导向套与上支承体的下端与上连接板形成刚性连接；安全带穿到每个爬行足的滑轮中，同时环绕在叶片表面的周围，安全带一端固定在侧面的一个爬行足的足面上，另一端缠绕在安全带张紧装置上；

所述下攀爬机构主要由下连接板、下丝杠、下丝母、下从动轮、下主动轮、下支承体、下轴承、下导向套、下导向销、下铰链、下滑轮、下爬行足和下足掌组成；下足掌与下爬行足固连在一起，下爬行足与下丝杠通过铰链连接在一起，且保持相对铰链产生小角度转动；下丝杠前端放置在下导向套内，在下丝杠上做有导向槽，下导向销装在下导向套上，顶端插进导向槽中，使得下丝杠在下导向套内，只发生轴向滑动不能转动；下丝杠中间部分与下丝母旋合，下丝母安在下轴承内，下轴承装在下支承体上，下丝母可在下支承体里面旋转，下丝母的侧面装有下从动轮，下从动轮与动力源电机的下主动轮形成啮合；下导向套与下支承体的上端与下连接板形成刚性连接；所述上攀爬机构与下攀爬机构错位均布安装；

所述上下驱动机构主要借助上攀爬机构的上连接板和下攀爬机构的下连接板完成；所述上连接板中间位置装有丝母、两侧分别装有导套；下连接板中间装有丝杠、丝杠下端装有被动轮、被动轮与驱动轮形成啮合；下连接板两侧分别装有导柱、导柱与上连接板上的导套对应配合。

与现有技术相比，本实用新型风电叶片攀爬机器人可沿着风电叶片上下爬行，完成与风机叶片的零距离接触，用于风电机叶片的现场检测、维修和风电机叶片表面清洗工作。该机器人以塔杆外锥表面为依附体，采用多点支撑结构设计，具有结构简单，成本较低，不拆卸操作，安装使用方便等特点。

附图说明

图1为本实用新型风机叶片攀爬机器人一种实施例安装在风机叶片上的结构状态主视示意图；

图2为本实用新型风机叶片攀爬机器人一种实施例的整体结构俯视示意图；

图3为本实用新型风机叶片攀爬机器人一种实施例的整体结构俯视剖视示意图；

图4为本实用新型风机叶片攀爬机器人一种实施例安装在风机叶片上的结构状态主视局部放大示意图；

图5为本实用新型风机叶片攀爬机器人一种实施例的整体结构俯视示意图的局部放大图；

图6为本实用新型风机叶片攀爬机器人一种实施例的整体结构俯视剖视示意图的局部放大图。

具体实施方式