[实用新型]一种循迹自动行走田园管理机

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动行走田园管理机，特别涉及一种循迹自动行走田园管理机，属于农用机械领域。 

背景技术

田园管理机是一种在农田或果园中完成中耕、锄草、施肥、植保、田间运输、采载平台等功能的农用机械，目前田园管理机有手动操作和遥控两种，对于与手动操作的田园管理机不能适应低矮果树环境下工作，而遥控型的田园管理机需要操作者时刻关注机器的状态，相对于人工工作虽然减轻了劳动强度，但是，对操作者的注意力和反应程度以及耐心也是一个极大的考验。循迹自动行走田园管理机解决了上述问题，它不需要操作者实时关注田园管理机的工作状态，循迹自动行走田园管理机会沿着使用者指定的路线行走从而真正实现田园管理自动化。 

发明内容

本实用新型针对现有田园管理机使用中存在控制不方便的问题，提出一种循迹自动行走的工作模式，以实现真正的田园管理自动化。 

本实用新型的技术方案是：一种循迹自动行走田园管理机，包括轨迹带、循迹行走田园管理机，所述轨迹带由线性排列的红外LED红外发射管、开关控制电路和调制信号控制电路组成，所述循迹行走田园管理机头部安装有循迹控制器，所述循迹控制器与循迹自动行走田园管理机的主控系统相连，为主控系统传递方向信息，所述轨迹带中LED红外发射管发出信号由循迹行走田园管理机循迹控制器接收，所述线性排列的LED红外发射管分段组成，LED红外发射管按照间隔为5—10cm距离，由20—40个红外发射管组成一段，所述段根据使用长度需求组成整个轨迹带，所述开关控制电路中由单片机控制开关管，开关管控制由LED红外发射管 组成的轨迹带，所述循迹行走田园管理机头部安装的循迹控制器由五个红外线接收器和循迹控制板组成，所述红外线接收器的五个红外线接收管呈扇形排列，所述循迹控制板由红外线接收滤波电路、单片机电路和通讯电路组成，所述红外线接收滤波电路由红外线接收管和对应所述调制信号控制电路中频率的带通滤波器电路组成，所述单片机电路由单片机和相应的外围电路组成，所述通讯电路由通讯集成块组成，能完成CAN总线、LIN总线、RS485总线、RS422总线、4-20mA通信方式中一种或几种的通信，将方向信号传输给循迹自动行走田园管理机主控系统。 

本实用新型专利带来的积极效果为：使用者按照需要设定好轨迹带，将循迹自动行走田园管理机放到已经设定好的轨迹带的指路范围，启动机器，循迹自动行走田园管理机自动按照设定好的轨迹带的指定路径行走，特别是在低矮果园中，可减轻操作人员集中精力操作遥控器的疲劳度，能够在无人状况下实施农机作业，本实用新型中轨迹带采用红外LED发射管，循迹行走田园管理机头部安装的循迹控制器由五个红外线接收管和循迹控制板组成，红外线接收器的五个红外线接收管呈扇形排列，信号发射和接收可靠稳定，误码率低，判断准确，本实用新型结构简单，易于实现，应用与田园管理中能有效的降低劳动强度，提高管理效率，适合在农用机械上推广使用。 

附图说明

图1   本实用新型的连接结构示意图。 

图2  本实用新型的红外LED红外发射管轨迹带。 

图3  本实用新型的红外线接收管排列。 

图4  本实用新型的单片机方向判断程序流程图。 

具体实施方式

以下参照图1、图2、图3对该实用新型进行说明。其中，101-轨迹带、102-红外线、D1-红外线接收管1、D2-外接收管2、D3-外接收管3、D4-外接收管4、D5-外接收管5、103-单片机、104-通讯电路、105-循迹自动行走田园管理机主控系统、图2中，201-调制信号控制电路、202a、202b、202c、202d-分别代表段接头a、段接头b、段接头c 、段接头d、203a、203b-分别代表开关控制电路a、开关控制电路b， 

以下就循迹自动行走田园管理机的整体构成进行说明，然后，分别就轨迹带和田园管理机的自动行走控制进行说明。