[实用新型]一种气动六足爬行装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种爬行装置，具体涉及一种气动六足爬行装置，属于机械装备领域。

背景技术

易发生瓦斯爆炸的矿井下、崎岖不平的山路上、深邃的山洞里、危险的战场上等等，这些地方或者有危险存在，或者不便人行走，往往需要侦察、救援机器人执行相关的任务。现有设计的侦察、救援机器人大多是履带、轮式驱动，不仅结构复杂，而且采用电力驱动，重量大，地形适应能力低，造价昂贵。并且在恶劣的环境下电动执行单元易发生短路、断路破坏，导致无法工作，维修成本高，不适合这些场所的使用。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：解决现有电力驱动机器人在恶劣环境易损坏，结构复杂，设备重量大的问题，提供一种气动六足爬行装置，该装置采用气动元件进行驱动，从而实现简化机械结构，适应复杂环境的目的。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种气动六足爬行装置，包括第一机架、第二机架、第三机架、第一机架铰链、第二机架铰链、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、第三伸缩气缸、第四伸缩气缸、一号足、二号足、三号足、四号足、五号足、六号足，其特征在于：第一机架与第二机架通过第一机架铰链连接，第二机架与第三机架通过第二机架铰链连接，第一伸缩气缸与第二伸缩气缸的缸体分别通过铰链安装在第一机架和第二机架上，气缸活塞端部固定连接，第三伸缩气缸与第四伸缩气缸的缸体分别通过铰链安装在第二机架和第三机架上，气缸活塞端部固定连接，一号足和六号足通过铰链安装在第一机架两侧，二号足和五号足通过铰链安装在第二机架两侧，三号足和四号足通过铰链安装在第三机架两侧。

所述的一号足包括转向气缸、转向支架、第一球形关节、第二球形关节、连接轴、大腿支架、大腿气缸支架、大腿、小腿、大腿气缸、小腿气缸、大腿铰链、小腿铰链，其特征在于：转向气缸、第一球形关节和第二球形关节固定安装在第一机架上，连接轴安装在第一球形关节和第二球形关节的球形头中，转向支架、大腿支架和大腿气缸支架固定在连接轴上，大腿一端通过大腿铰链安装在大腿支架上，另一端通过小腿铰链与小腿端部连接，大腿气缸的缸体通过铰链安装在大腿气缸支架上，活塞通过球形关节与大腿连接，小腿气缸的缸体通过铰链安装在大腿上，活塞通过球形关节与小腿连接。

所述的二号足、三号足、四号足、五号足、六号足与一号足结构相同。

本实用新型的有益效果：采用气动驱动，简化机械结构，减轻设备重量，能够适应复杂的恶劣环境。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构图。

图2是本实用新型三个机架的立体结构图。

图3是本实用新型中一号足的立体结构图。

图4是本实用新型在右转弯时的示意图。

图中，第一机架1，第二机架2，第三机架3，第一机架铰链4，第二机架铰链5，第一伸缩气缸6，第二伸缩气缸7，第三伸缩气缸8，第四伸缩气缸9，一号足10，二号足11，三号足12，四号足13，五号足14，六号足15，转向气缸101，转向支架102，第一球形关节103，大腿气缸支架104，连接轴105，大腿气缸106，小腿铰链107，小腿108，小腿气缸109，大腿1010，大腿铰链1011，大腿支架1012，第二球形关节1013。

具体实施方式

以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。

据图1、图2所示，本实用新型一种气动六足爬行装置，包括第一机架1、第二机架2、第三机架3、第一机架铰链4、第二机架铰链5、第一伸缩气缸6、第二伸缩气缸7、第三伸缩气缸8、第四伸缩气缸9、一号足10、二号足11、三号足12、四号足13、五号足14、六号足15，其特征在于：第一机架1与第二机架2通过第一机架铰链4连接，第二机架2与第三机架3通过第二机架铰链5连接，第一伸缩气缸6与第二伸缩气缸7的缸体分别通过铰链安装在第一机架1和第二机架2上，气缸活塞端部固定连接，第三伸缩气缸8与第四伸缩气缸9的缸体分别通过铰链安装在第二机架2和第三机架3上，气缸活塞端部固定连接，一号足10和六号足15通过铰链安装在第一机架1两侧，二号足11和五号足14通过铰链安装在第二机架2两侧，三号足12和四号足13通过铰链安装在第三机架3两侧。