[实用新型]混联五自由度微创外科手术机械臂

权利要求书

1.一种混联五自由度微创外科手术机械臂，其特征在于：包括主定平台、主动平台、翻转定平台和工作动平台；主定平台和主动平台之间通过三条结构相同的第一运动支链连接构成第一闭环三自由度并联机构，翻转定平台和工作动平台之间通过三条结构相同的第二运动支链连接构成第二闭环三自由度并联机构；并且工作动平台嵌装在主动平台的中心孔内，第二闭环三自由度并联机构被第一闭环三自由度并联机构围合在内；主动平台与翻转静平台之间通过三根立柱固定相连，将两个闭环三自由度并联机构串联成混联五自由度微创外科手术机械臂。

2.根据权利要求1所述的混联五自由度微创外科手术机械臂，其特征在于：所述三条结构相同的第一运动支链均匀间隔周向分布，各第一运动支链分别包括第一驱动电机、主动臂、第一万向连杆、被动臂、第二万向连杆和固定连接块；第一驱动电机安装在主定平台上，主动臂与第一驱动电机传动相连，第一万向连杆连接在主动臂的前端，固定连接块安装在主动平台上，第二万向连杆连接在固定连接块上，被动臂共两条分别连接在第一万向连杆和第二万向连杆之间。

3.根据权利要求1所述的混联五自由度微创外科手术机械臂，其特征在于：所述三条结构相同的第二运动支链呈正三角形分布，各第二运动支链分别包括第二驱动电机、直线驱动杆、杆端关节轴承和移动滑块，第二驱动电机安装在翻转定平台上，直线驱动杆与第二驱动电机传动相连，杆端关节轴承设置在直线驱动杆下端，移动滑块连接在杆端关节轴承的前端并嵌装在工作动平台的滑槽内。

4.根据权利要求2所述的混联五自由度微创外科手术机械臂，其特征在于：所述第一驱动电机为旋转直流伺服电机或步进电机，三台电机呈正三角形分布。

5.根据权利要求3所述的混联五自由度微创外科手术机械臂，其特征在于：所述第二驱动电机为直线步进电机，三台直线步进电机呈正三角形分布。

6.根据权利要求3所述的混联五自由度微创外科手术机械臂，其特征在于：所述工作动平台的滑槽沿工作动平台的直径线延伸并向外贯通，三条滑槽的轴线相交于工作动平台的中心。