[实用新型]适用于含耐张段输电线路的巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及架空输电线路巡视设备技术领域，具体地指一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人。

背景技术

架空输电线路的巡视检查是保证电力系统安全稳定运行的一项重要工作，目前架空输电线路的巡检方式主要有人工巡检、直升机巡检、无人机巡检和机器人巡检。

人工巡检无法有效观测线路高空缺陷，存在视线死角，对大跨越区段人工巡检到位困难；直升机巡检的成本较高，而安全可靠性较低；无人机巡检操作困难，无法大规模推广；现有的巡检机器人主要用于输电线路的直线段，虽具备一定的越障能力，但是对耐张段，特别是耐张跳线的跨越能力较弱，应用过程中很不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的就是要提供一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，该机器人能有效的越过输电线路的常见线路障碍，提高机器人对耐张段的巡检效率。

为实现此目的，本实用新型所设计的适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，包括机器人机体、设置在机器人机体内的输电线路检测模块、并排设置在机器人机体一侧的前行走臂、中行走臂和后行走臂，其特征在于：还包括并排设置在机器人机体另一侧的前越障臂、中越障臂和后越障臂，其中，所述前越障臂、中越障臂和后越障臂均包括与机器人机体另一侧旋转连接的第一旋转臂、驱动第一旋转臂在机器人机体另一侧旋转运动的第一旋转臂动力设备、一端与第一旋转臂铰接的第一外扩臂、驱动第一外扩臂在第一旋转臂上进行外扩内收运动的第一外扩动力设备、固定在第一外扩臂另一端的夹线爪安装座、铰接在夹线爪安装座上且相互配合的第一夹线爪和第二夹线爪、驱动第一夹线爪开闭运动的第一夹线爪旋转模块、驱动第二夹线爪开闭运动的第二夹线爪旋转模块，所述每个夹线爪安装座上均设有夹线爪动力提供装置，所述夹线爪动力提供装置的动力信号输出端分别连接第一夹线爪旋转模块和第二夹线爪旋转模块的动力信号输入端。

本实用新型的优点在于：机器人机体上安装3条行走臂和3条越障臂。正常行走时由3条行走臂挂在架空输电线上，通过行走轮驱动机器人，当遇到障碍物，特别是通过耐张跳线时，转换为3条越障臂前行，越障臂的旋转臂驱动机器人机体从障碍物下方通过。由于越障臂较长，可以顺利的通过障碍物，提高机器人相对与障碍物的通过率。本实用新型能大幅提高检测机器人对耐张跳线的跨越能力，显著提高了机器人对输电线路耐张段的巡检效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型工作时侧视图。

其中，1—第一夹线爪、2—第二夹线爪、3—第一夹线爪旋转模块、4—第二夹线爪旋转模块、5—第一外扩臂、6—夹线爪动力提供装置、7—行走轮、8—行走动力设备、9—第二外扩臂、10—第一外扩动力设备、11—第二外扩动力设备、12—第一旋转臂、13—第二旋转臂、14—导线、15—杆塔耐张跳线、16—前行走臂、17—第一旋转臂动力设备、18—第二旋转臂动力设备、19—前越障臂、20—输电线路检测模块、21—中越障臂、22—中行走臂、23—夹线爪安装座、24—后行走臂、25—后越障臂、26—机器人机体。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明：

如图1和图2所示的一种适用于含耐张段输电线路的巡检机器人，包括机器人机体26、设置在机器人机体26内的输电线路检测模块20、并排设置在机器人机体26一侧的前行走臂16、中行走臂22和后行走臂24，还包括并排设置在机器人机体26另一侧的前越障臂19、中越障臂21和后越障臂25，其中，所述前越障臂19、中越障臂21和后越障臂25均包括与机器人机体26另一侧旋转连接的第一旋转臂12、驱动第一旋转臂12在机器人机体26另一侧旋转运动的第一旋转臂动力设备17、一端与第一旋转臂12铰接的第一外扩臂5、驱动第一外扩臂5在第一旋转臂12上进行外扩内收运动的第一外扩动力设备10、固定在第一外扩臂5另一端的夹线爪安装座23、铰接在夹线爪安装座23上且相互配合的第一夹线爪1和第二夹线爪2、驱动第一夹线爪1开闭运动的第一夹线爪旋转模块3、驱动第二夹线爪2开闭运动的第二夹线爪旋转模块4，所述每个夹线爪安装座23上均设有夹线爪动力提供装置6，所述夹线爪动力提供装置6的动力信号输出端分别连接第一夹线爪旋转模块3和第二夹线爪旋转模块4的动力信号输入端。上述输电线路检测模块20用于对输电线路进行相关的检测。