[实用新型]一种适用于部装星体的垂直转运平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种适用于部装星体的垂直转运平台，属于部装星体转运技术领域，可用于厂房内部星体的快速、灵活转运。

背景技术

现有卫星部装转运过程，一般采用包装箱加牵引车的转运方式，运输费时费力，效率低下，现有模式下运输采用星体水平放置，部装时星体垂直放置，部装及转运过程需要星体多次掉转，且因为现在在研星体整体高度过高，无法采用传统的水平转运方式，亟需研制新型的转运方式，以满足现有状况下卫星厂房内部转运的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有传动运输方式的不足，提供了一种适用于部装星体的垂直转运平台，该转运平台智能、高效、自动化程度高，且能实现星体的垂直转运，减轻操作人员的劳动强度，同时还减少了人为因素影响，提高了产品运输的便捷性和可靠性，有效解决大型零件厂房内部转运的问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的。

本实用新型的一种适用于部装星体的垂直转运平台，包括车体模块、转运模块、调平模块和电控模块。

调平模块安装在车体模块上，转运模块的下部分与调平模块固定连接；电控模块与车体模块、转运模块和调平模块通过线路连接。

所述的车体模块包括四个全向移动轮组、车体主体框架和悬挂传动系统；全向移动轮组与悬挂传动系统固定连接，悬挂传动系统安装在车体主体框架的下面。

所述的全向移动轮组包括八个辊子、两个轮毂和轴套；辊子作为一个组件安装到轮毂上，辊子的轴与全向移动轮组的轴线成°夹角，八个辊子的外轮廓在轮毂的轴线垂直面上投影形成一个整圆，两个轮毂通过轴套连接到一起，并与八个辊子形成一个轮组。

所述的悬挂传动系统包括导轨滑块组件、传动轴、四个弹簧、两个阻尼器、伺服电机、减速器、安装架；传动轴与减速器固定连接；伺服电机和减速器固定连接；导轨滑块组件与传动轴固定连接；弹簧和两个阻尼器均与导轨滑块组件固定连接；导轨滑块组件安装在安装架上，安装架安装在车体主体框架上。

悬挂传动系统通过传动轴与全向移动轮组固定连接，伺服电机的力矩经减速器及传动轴传递至全向移动轮组，从而控制转运平台的移动方向和移动速度；当某个全向移动轮组经过凸起障碍或凹坑时，单个全向移动轮组在自身重力及四个弹簧及两个阻尼器的作用下，实现四个全向移动轮组的有效着地，导轨滑块组件保证全向移动轮组在上下小幅移动时，移动方向始终在竖直方向，不会带来其他方向的分速度，从而最大程度保证转运平台运行的控制精度。

所述的调平模块包括两个固定支端和一个调整支端，如图所示，两个固定支端与一个调整支端沿转运平台行进方向布置在转运模块的两个端面，且两个固定支端相对于转运平台长度方向对称布置；固定支端通过车体固定件与车体模块固定连接，固定支端通过固定件与转运模块的端面固连。

固定支端包括固定件、销轴和车体固定件；调整支端包括丝杠支座组件、包装箱连接件、升降机组件、调整支端主框架、导向组件和支架。

丝杠支座组件固定连接在支架上；升降机组件与丝杠支座组件固定连接，导向组件和支架固定连接，包装箱连接件与调整支端主框架固定连接；调整支端主框架与支架固定连接。

在固定支端中，固定件与车体固定件通过销轴实现连接；固定件与转运模块固定连接；车体固定件与车体模块固定连接；在调整支端的作用下，转运模块带动固定件绕销轴做回转运动，以满足调平过程的需求。

调整支端通过车体固定件与车体模块固定连接，调整支端通过包装箱连接件与转运模块固定连接，当转运模块上的水平度测量仪测得转运模块的水平度超过°时，电控模块中的控制程序发出调整信号，在升降机组件的力矩作用下，经导向组件的导向，通过丝杠支座组件经过包装箱连接件带动转运模块绕固定支端的转轴做水平度调节。

所述的转运模块包括上箱罩、下箱罩和箱底架；上箱罩和下箱罩通过搭扣固定密封连接，并一起通过搭扣安装在箱底架上。

箱底架与调平模块固定连接，并以车体模块为基础平台，实现转运平台转运过程中的有效保护。

上箱罩、下箱罩均有起吊吊环，可独立吊装，上箱罩与下箱罩和下箱罩与箱底架之间均采用搭扣进行连接，结构防雨防尘等密封功能主要通过结构焊缝密封和结构之间安装密封条来实现的。上箱罩、下箱罩底部均有导向环，保证上箱罩和下箱罩在安装过程沿着导向杆缓缓装入，避免与星体磕碰。