[实用新型]平面两自由度十一杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机

说明书

（一）技术领域：

本实用新型涉及港口起重机械，具体是一种平面两自由度十一杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机。

（二）背景技术：

集装箱正面吊运起重机（亦称集装箱正面吊）是一种重要的港口机械，具有操作方便，堆码层数高等优点，在各类港口集装箱搬运、码垛和运输等作业中发挥了重要的作用。如CN103332220A、CN101723256A、CN202322093U、CN2773035、CN201890746U公开的集装箱正面吊运起重机，都是通过伸缩油缸、俯仰油缸的联合驱动完成工作任务。

但是，上述这类传统的集装箱正面起重机均为纯液压传动式，其液压系统存在着零部件加工装配要求高、制造、维护、保养成本高、寿命不长、漏油等缺点。并且，这类传统开链式串联结构的起重机构因其自身结构的限制，存在着构件笨重、刚性差、惯量大、关节误差累积等问题，动力学性能较差，难以满足日益严格的高速重载作业要求。

（三）实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种平面两自由度十一杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，能较好解决传统液压式集装箱正面吊运起重机加工装配要求高、维护保养成本高、寿命不长、漏油等缺点。

能够实现上述目的的平面两自由度十一杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括基于车架设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，与现有技术不同的是所述吊臂包括转动臂和伸缩臂，所述转动臂下端于车架中部铰连，所述伸缩臂通过滑动副安装于转动臂上，伸缩臂前端设置夹紧装置；所述吊臂伸缩机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的伸缩四连杆机构和伸缩传动杆，所述伸缩四连杆机构包括于车架前部铰连的前、后伸缩摇杆和分别与前、后伸缩摇杆铰连的伸缩连杆，所述伸缩传动杆的前端铰连伸缩臂，伸缩传动杆的后端与伸缩连杆的一个铰连点形成复合铰链；所述吊臂升降机构设于吊臂后方，包括于吊臂两侧对称设置的升降四连杆机构和升降传动杆，所述升降四连杆机构包括于车架后部铰连的前、后升降摇杆和分别与前、后升降摇杆铰连的升降连杆，所述升降传动杆的前端铰连转动臂，升降传动杆的后端与升降连杆的一个铰连点形成复合铰链。

上述结构中，由伸缩四连杆机构带动的伸缩传动杆作为吊臂的驱动而实现伸缩臂的伸出和回缩；由升降四连杆机构带动的升降传动杆作为吊臂的驱动而实现转动臂的升降。

所述伸缩四连杆机构的主动摇杆为前伸缩摇杆，所述前伸缩摇杆共同的驱动机构为于车架上设置的伸缩伺服电机；所述升降四连杆机构的主动摇杆为前升降摇杆，所述前升降摇杆共同的驱动机构为于车架上设置的升降伺服电机。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型平面两自由度十一杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机由伺服电机直接驱动、连杆机构传动实现吊运、起重任务，能有效克服传统液压式集装箱正面吊运起重机加工装配要求高、维护保养成本高、寿命不长、漏油等缺点。

2、本实用新型整体结构为外转动副驱动，闭链传动的形式，所有伺服电机均安装在机架上，有效降低了各构件的重量，具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高等优点。

（四）附图说明：

图1为本实用新型一种实施方式的结构示意图。

图2为图1实施方式的初始、复位工作状态示意图。

图3为图1实施方式的伸缩工作状态示意图。

图4为图1实施方式的举升工作状态示意图。

图号标识：1、车架；2、转动臂；3、伸缩臂；4、夹紧装置；5、伸缩传动杆；6、前伸缩摇杆；7、后伸缩摇杆；8、伸缩连杆；9、升降传动杆；10、前升降摇杆；11、后升降摇杆；12、升降连杆。

（五）具体实施方式：

下面结合附图所示实施方式对本实用新型的技术方案作进一步说明。

本实用新型平面两自由度十一杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机包括基于车架1设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构。

所述吊臂包括转动臂2和伸缩臂3，所述转动臂2的下端于车架1的中部铰连，所述伸缩臂3通过滑动副安装于转动臂2上，具体的一种方式中，转动臂2和伸缩臂3均采用方钢管，伸缩臂3于转动臂2的上口滑动配合于转动臂2内，对集装箱进行抓取的夹紧装置4设于伸缩臂3的前端，如图1所示。