[实用新型]平面两自由度七杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机

权利要求书

1.平面两自由度七杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（2）和伸缩臂（3），所述转动臂（2）的下端于车架（1）中部铰连，所述伸缩臂（3）通过滑动副安装于转动臂（2）上，伸缩臂（3）的前端设置夹紧装置（4）；所述吊臂升降机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的升降摇杆（5）和升降连杆（6），所述升降摇杆（5）的下端于车架（1）的前部铰连，所述升降连杆（6）的上端与转动臂（2）铰连，升降摇杆（5）的上端与升降连杆（6）的下端铰连；所述吊臂伸缩机构设于吊臂后方，包括于吊臂两侧对称设置的伸缩摇杆（7）和伸缩连杆（8），所述伸缩摇杆（7）的下端于车架（1）的后部铰连，所述伸缩连杆（8）的前端与伸缩臂（3）铰连，伸缩摇杆（7）的上端和伸缩连杆（8）的后端铰连。

2.根据权利要求1所述的平面两自由度七杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，其特征在于：所述升降摇动杆（5）共同的驱动机构为设于车架（1）上的升降伺服电机；所述伸缩摇杆（7）共同的驱动机构为设于车架（1）上的伸缩伺服电机。