[实用新型]一种八足步行机器人

权利要求书

1.一种八足步行机器人由机架、八组曲柄摇杆机构和八组缩放机构所组成，曲柄摇杆机构产出运动所需的步行轨迹曲线，再通过与缩放机构串联构成组合机构将步行轨迹放大输出，其特征是：所述的八足步行机器人左右两侧机构对称分布，分别为四足，单侧对足同步运动步调一致；机器人整体在行走过程中四足同时着地，对足交替着地从而实现步行动作，单侧四组组合机构中前两组由主动曲轴驱动，后两组从动曲轴驱动，主动曲轴与从动曲轴间通过链条同步传动；所述的缩放机构中的上摇杆（6）一端与上机架（2）上的圆柱孔二(28)活动铰接，上机架（2）上的圆柱孔三（29）活动铰接在底座机架（1）的支座（18）上，上机架（2）与底座机架（1）通过两对称的减震弹簧（15）支撑。

2.根据权利要求1所述的一种八足步行机器人，其特征是：主动曲轴（3）和从动曲轴（20）上都有双拐曲轴，且两个曲拐夹角为180度对称分布在曲轴上。

3.根据权利要求1所述的一种八足步行机器人，其特征是：主动曲轴（3）和从动曲轴（20）在通过同步链条（19）传动时要保证两曲轴上的曲拐同相位，以保证单侧的四足中对足同步运动步调一致。