[实用新型]多工位机械接触式焊道纠偏跟踪仿形焊接系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动焊接系统，尤其是一种多工位机械接触式焊道纠偏跟踪仿形焊接系统。

背景技术

现有的焊接专用设备绝大多数都是针对单一形式的、规则焊道来设计的，例如直线焊道，圆形焊道。也有利用计算机数控编程进行复杂焊道焊接的焊接机器人设备。例如曲线焊道等。但前提是编程焊接系统对于焊接前零部件的尺寸精度要求较高，工件表面质量要求较高，如果零件的切割精度不高，未焊接的焊道走向与理论上计算机编程的焊缝轨迹会有偏差，再加上焊接结构件点装焊接后再进行整体焊接时材料的热熔变形难以控制，焊接这样的工件会导致计算机编程的焊接系统对焊缝把握不准，容易脱离本身缝隙的焊接轨迹，造成漏焊，焊接跑偏甚至碰车，影响焊接质量。如果遇到类似的情况，只有人工的进行补充焊接，从而产生焊接效率低，焊缝质量不稳定，焊缝表面不美观等问题。

实用新型内容

本实用新型需要解决的技术问题是提供一种对点装焊接误差以及焊接变形误差进行实时纠偏的，保证焊缝质量，提高焊缝美观度的多工位机械接触式焊道纠偏跟踪仿形焊接系统。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种多工位机械接触式焊道纠偏跟踪仿形焊接系统，主要包括驱动机构以及连接驱动机构输出端的仿行焊接臂，该仿行焊接臂包括移动主臂、伸缩副臂、弹簧装置、焊枪角度及距离变位器、焊枪座支撑轮、蜗轮蜗杆旋转减速器、位移传感器以及焊枪，其中移动主臂为中空直臂，伸缩副臂安装在移动主臂中，伸缩副臂尺寸和移动主臂的内腔尺寸相匹配，伸缩副臂前端连接弹簧装置后再连接蜗轮蜗杆旋转减速器，焊枪角度及距离变位器以及焊枪座支撑轮均安装在蜗轮蜗杆旋转减速器上，焊枪安装在焊枪角度及距离变位器上，位移传感器安装在焊枪后侧靠近弹簧装置处的伸缩副臂上。

所述弹簧装置包含两套——弹簧装置A和弹簧装置B，其中一套包括在自由状态下呈竖直状态的弹簧以及X、Y方向位移传感器，用于X、Y方向变形侦测，另一套包含仅具备伸缩功能的弹簧以及Z方向位移传感器，用于Z方向变形侦测。

所述焊枪座支撑轮包括焊枪座支撑轮A和焊枪座支撑轮B，焊枪座支撑轮A用于X或Y方向的移动主臂的定位支撑，焊枪座支撑轮B用于Z方向伸缩副臂的的支撑。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本实用新型通过在伸缩副臂前端加装弹簧装置以及焊枪座支撑轮，采用仿行原理，利用机械动作、检测弹簧变形，控制焊枪在正确的位置焊接，焊接质量好，不跑偏；有效的提高了焊接效率，比人工操作效率要提高4-5倍，同时大幅度减少了劳动强度，提高人工操作的安全性。

附图说明

图1是本实用新型仿行焊接臂的立体结构示意图；

图2是本实用新型仿行焊接臂的平面结构示意图；

图3是本实用新型应用实施例焊接箱体焊枪定位示意图；

图4是本实用新型应用实施例焊接箱体移动主臂翻转90°示意图；

图5是本实用新型图3箱体翻倒焊接侧板一端示意图；

图6是本实用新型图3箱体翻倒焊接侧板另一端示意图；

图7是本实用新型图5箱体倒置180°位置示意图；

其中：1、移动主臂，2、伸缩副臂，3、弹簧装置A，4、弹簧装置B，5、焊枪角度及距离变位器，6、焊枪座支撑轮A7、焊枪座支撑轮B，8、蜗轮蜗杆旋转减速器，9、位移传感器，10、焊枪。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型做进一步详细描述：本新型主要包括驱动机构以及连接驱动机构输出端的仿行焊接臂，如图1和图2所示，该仿行焊接臂包括移动主臂1、伸缩副臂2、弹簧装置、焊枪角度及距离变位器5、焊枪座支撑轮、蜗轮蜗杆旋转减速器8、位移传感器9以及焊枪10，其中移动主臂1为中空直臂，伸缩副臂2安装在移动主臂1中，伸缩副臂2尺寸和移动主臂1的内腔尺寸相匹配，伸缩副臂2前端连接弹簧装置后再连接蜗轮蜗杆旋转减速器7，焊枪角度及距离变位器5以及焊枪座支撑轮均安装在蜗轮蜗杆旋转减速器8上，焊枪10安装在焊枪角度及距离变位器5上，位移传感器9安装在焊枪后侧靠近弹簧装置处的伸缩副臂上。

前面所述的弹簧装置包含两套——弹簧装置A和弹簧装置B，其中一套包括在自由状态下呈竖直状态的弹簧以及X、Y方向位移传感器，用于X、Y方向变形侦测，另一套包含仅具备伸缩功能的弹簧以及Z方向位移传感器，用于Z方向变形侦测。所述焊枪座支撑轮包括焊枪座支撑轮A和焊枪座支撑轮B，焊枪座支撑轮A用于X或Y方向的移动主臂的定位支撑，焊枪座支撑轮B用于Z方向伸缩副臂的的支撑。

以下是仿行焊接臂各部件的功能描述：