[实用新型]仿生关节

说明书

技术领域

本实用新型涉及人造关节领域，尤其是一种仿生关节。 

背景技术

随着科技的发展，机器人所能够担任的工作越来越多，在工业上以及生活中逐步使用机器人替代人工进行繁重的劳动，因而对于机器人的灵活度要求也越来越高，机器人的犯真程度也越来越高。但是对于类似手指关节这类灵活度要求较高的关节，现有的关节结构难以达到要求，无法灵活地实现相应的抓、握等动作，实用性较差，而且结构与自然肢体区别较大，外观缺乏美感。 

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种灵活度高、容易控制、仿真效果好、力量大、外形美观的仿生关节。 

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的： 

一种仿生关节，其特征在于：包括仿生骨架、铰轴、滑轮、动力筋以及复位筋，多个仿生骨架通过铰轴依次两两铰装形成的同轴仿生关节；所述仿生关节之间所安装的铰轴中部均同轴固装有一滑轮，且在该滑轮上依次顺时针缠绕安装一动力筋，该动力筋一端固接第一节仿生骨架内所制的固定接点上，动力筋的另一端由最后一节仿生骨架伸出并连接到控制机构；所述滑轮一侧的铰轴上依次逆时针缠绕安装有一复位筋，该复位筋一端固接第一节仿生骨架内所制的固定接点上，复位筋的另一端固接在最后一节仿生骨架内。 

而且，所述第一节仿生骨架端部制有倒角坡面。 

而且，所述多个滑轮同轴。 

而且，所述仿生骨架为四节，铰轴为三个。 

本实用新型的优点和积极效果是： 

1、本仿生关节结构模仿人或动物的关节，灵活、简单，而且容易控制，本实用新型仿生效果逼真，是一种设计比较美的仿生关节。 

2、本仿生关节可以实现如同人的手臂、手或大腿、脚趾等所完成的功能，由可调速直线运动电动机或卷筒拉动拉力绳，绳的另一端固定在骨架上，通过滑轮实现力臂转换，控制伸直或弯曲，一个手指的三个关节用一个电机一根拉力绳就可完成三个关节伸直或弯曲，能够完成类似脊椎、颈椎等弯曲功能，能完成动物尾巴摇摆功能，还有大象鼻子功能等。 

3、本实用新型灵活度高、容易控制、仿真效果好、力量大、外形美观、功能强劲，配用芯片和体内电信号可实现抓取、放松等准确度要求较高的动作，可用在机器人以及假肢上， 也可扩展到其他领域上应用。 

附图说明

图1为本实用新型结构主视图； 

图2为图1的俯视图； 

图3为本实用新型的立体结构示意图； 

图4为本实用新型局部结构放大图。 

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。 

一种仿生关节，如附图1至4所示，包括仿生骨架2、铰轴3、滑轮4、动力筋5以及复位筋，多个仿生骨架通过铰轴依次两两铰装形成的同轴仿生关节，本实施例所示为四节仿生骨架与三个铰轴构成的仿生指关节。 

所述仿生关节之间所安装的铰轴中部均同轴固装有一滑轮，该三个滑轮同轴，且在该三个滑轮上依次顺时针缠绕安装一动力筋，该动力筋一端固接第一节仿生骨架内的固定接点1上，动力筋的另一端由最后一节仿生骨架伸出，并连接到控制机构，通过拉紧该动力筋可以带动多个铰轴同向转动，从而带动仿生关节弯曲，实现抓取等的动作。 

所述滑轮一侧的铰轴上依次逆时针缠绕安装有一复位筋，该复位筋一端固接第一节仿生骨架内所制的固定接点上，复位筋的另一端固接在最后一节仿生骨架的铰轴上，当动力筋被拉紧时，复位筋被拉长，对其所缠绕的铰轴产生与动力筋相反的扭矩；当动力筋被放松时，复位筋自动复位并带动所述三个铰轴方向旋转，从而使仿生关节恢复伸直状态，实现放松等动作。 

而且，为了增加仿生逼真效果，第一节仿生骨架端部制有倒角坡面7。 

尽管为说明目的公开了本实用新型的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本实用新型及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本实用新型的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。