[实用新型]一种六轮全驱越障车

说明书

技术领域

本实用新型涉及地面移动机器人行走机构，尤其涉及一种六轮全驱越障车。

背景技术

按照传统的设计思路，现有移动机器人的机动灵活性和越障能力较差，在通过崎岖路面和翻越障碍时，经常会发生机器人底盘被碎石突然卡住的现象，部分机器人采用了摆臂来抬升躯体、翻越障碍，但是这种方法费时费力，降低了移动机器人的机动速度，消耗了其有限的能源。因此，要克服现有移动机器人机动能力上固有的缺陷，需要从移动机器人行走机理和驱动方式上寻求突破。

传统的履带式行走机构具有以下优点：（1）接地比压小，可在松软路面上行驶；（2）利用与地面间的大接触面获得较高的稳定性；（3）可在最小的空间内旋转。但是传统的履带式行走系统的缺点也很明显：即行驶阻力大，转向时耗能高，地形适应性较差。

而传统的轮式行走机构速度快、转向效率高，但越障能力较差，无法通过高于轮胎半径的垂直障碍物，目前轮式车辆一般是通过增大轮径，提升底盘高度来提高越障能力，但提升的空间非常有限。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中履带式车辆行驶阻力大，而轮式车辆越障能力较差，难以通过尺寸大于轮胎半径的垂直障碍物的问题，提供了一种能在崎岖路面上机动行驶，具有较高机动性和越障能力的六轮全驱动越障车。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种六轮全驱越障车，包括前驱转向机构、前轮、中后轮组和车架，所述前轮安装在所述前驱转向机构上，所述前驱转向机构与车架固定连接，所述中后轮组与所述车架连接。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述前驱转向机构包括前驱支架，所述前驱支架上固定有前轮定位轴承，所述前轮定位轴承上设有前轮差速器，前轮传动轴穿过所述前轮差速器，所述前轮差速器通过链条连接安装在前轮电机上的传动链轮，所述前轮电机安装在所述车架上，所述前轮传动轴两端固定有前轮，所述前驱支架上设有套筒架，所述套筒架上通过套筒定位轴固定有右前万向节套筒和左前万向节套筒，所述右前万向节套筒和左前万向节套筒分别靠近所述前轮，所述右前万向节套筒和左前万向节套筒可以围绕套筒定位轴限幅转动，所述右前万向节套筒和左前万向节套筒内均设有万向节，所述万向节固定连接所述前轮传动轴，所述机架上设有舵机安装座，所述舵机安装座上设有转向舵机架，所述舵机架上设有转向舵机，所述转向舵机上设有舵机摇臂，所述舵机摇臂的末端连接拉杆，所述拉杆的一端连接右前万向节套筒，所述右前万向节套筒和左前万向节套筒通过梯形拉杆连接。

进一步，所述中后轮组包括中后轮组支架，所述后轮组支架上设有中轮传动轴、后轮传动轴和连接轴，所述中轮传动轴、后轮传动轴和连接轴平行设置，所述中轮传动轴的两端分别安装有中轮，所述后轮传动轴的两端分别安装有后轮，所述中轮传动轴上套有中轮差速器，所述后轮传动轴上套有后轮差速器，所述连接轴上套有中轮传动链轮、后轮传动链轮和第二电机传动链轮，所述中轮传动链轮通过链条连接所述中轮差速器，所述后轮传动链轮通过链条连接所述后轮差速器，所述第二电机传动链轮通过链条连接安装在中后轮组电机上的第一电机传动链轮，所述中后轮组电机安装在车架上。

进一步，所述中后轮组机架包括U型的前臂和U型的后臂，所述前臂和后臂的两端固定连接，所述前臂的侧边长于后臂的侧边，所述前臂和后臂的底边上均设有定位轴承，所述中轮传动轴安装在所述前臂上的中后轮定位轴承上，所述后轮传动轴安装所述后臂上的中后轮定位轴承上。

进一步，所述车架上通过第三固定螺钉和支架定位块固定有电机机架。

进一步，所述前臂和后臂的连接处设有轴孔，所述车架上设有车架尾轴孔，所述连接轴穿过所述轴孔和所述车架尾轴孔将所述中后轮组支架和所述车架连接起来。

进一步，所述前驱转向机构与所述车架前部通过螺钉固定连接。

本实用新型的有益效果是：六轮全驱动越障车在保证了轮式车辆行驶阻力小、转向效率高且不增加轮径和底盘高度的基础上，又极大地提高了越障能力，特别是对较高垂直障碍的攀爬能力，而且结构简单。

附图说明

图1为本实用新型一种六轮全驱越障车整车结构示意图；

图2为本实用新型一种六轮全驱越障车整车结构拆分图；

图3为本实用新型一种六轮全驱越障车整车前驱转向机构示意图；

图4为本实用新型一种六轮全驱越障车整车中后轮组结构示意图；

图5为本实用新型一种六轮全驱越障车整车中后轮组支架侧视图；

图6为本实用新型一种六轮全驱越障车整车车架结构示意图；

图7为本实用新型一种六轮全驱越障车第一越障示意图；