[实用新型]便携式上肢偏瘫康复训练机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种康复器械，尤其涉及一种便携式上肢偏瘫康复训练机器人。 

背景技术

在我国，由于各种原因造成肢体残疾的患者多大一千多万人占残疾人总数的14.62％，按致残部位划分，上肢残疾206.8万(18.43％〕。同时我国也是中风病高发地区之一，幸存者中约70％一80％的病人留有不同程度的残疾。对于残疾患者尤其是中风患者，对其偏瘫部位进行康复训练是十分重要和关键的医疗手段，及早进行康复训练可以大大减少残疾的可能性。偏瘫康复治疗的最终目的是重建中枢神经系统患侧肢体的支配与控制，抑制低级中枢的代偿活动，调节肌张力、锻炼肌力和协调动作，使患者恢复正常的运动功能。由于我国大部分综合医院目前的主要精力放在发病的急性期的治疗与控制，而康复期的治疗比较薄弱，同时，综合医院和康复机构都缺乏必要的康复辅助设备、基本的康复训练方法是康复大夫与患者一对一的训练，或利用简单的器械进行手工操作，康复治疗效率较低、康复效果因人而异，治疗成本高，再由于我国康复专业人员和康复医院的床位严重不足，很多患者只能在家接受家属的护理和自然康复，加上我国康复知识普及宣传不够，一些患者只能接受非科学的康复训练，严重制约了患者的疾病恢复，有些甚至加重了患者的病情、给病人造成了伤害。而且缺乏评价训练参数和康复效果关系的客观数据，难以对训练参数进行优化以获得最佳治疗方案，也因此也就需要有更好的训练方式出现。 

实验表明，正规的功能训练能促进中枢神经的重组和代偿，恢复患者的 肢体运动功能；这为机器人辅助康复技术提供了重要的医学依据。结合机器人技术的康复训练，可以有效解决传统康复训练方法中存在的问题。首先，机器人能够根据不同患者的病情，合理的设计设计患者训练方案性；而且，机器人康复系统的实现使得偏瘫患者可以自主地在家里完成康复训练；其次，机器人可以客观记录训练过程产生的数据及曲线；再次，可以使康复医师专注于制定治疗方案、分析训练数据、优化训练内容；更进一步，康复医师可以从这些数据中发现它们与治疗结果之间的对应关系，从而可能深入了解中枢神经康复的规律，并进一步了解大脑与上肢运动功能之间的关系；而且，可以通过虚拟现实等技术丰富训练内容，提高患者的训练兴趣，使患者积极参与治疗，并及时得到治疗效果的反馈信息。 

现有偏瘫康复训练器具多数的为功能单一辅助器械，具有智能化的康复器械很少，目前我国市场上作为机电产品的有国外进口的被动康复锻炼CPM机，但这种产品只能进行被动训练，不能解决“三瘫”患者康复训练的主要问题，只能用于患者在防止关节粘连与肌肉萎缩等患病初期的康复训练。 

现有技术可以参考2009年10月21日公开的中国第CN200830283981.0号专利，其公开了一种下肢关节康复器(CPM)，只能放置在固定位置用于病人的下肢康复。 

鉴于上述缺陷，实有必要设计一种便携式上肢偏瘫康复训练机器人。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种便携式上肢偏瘫康复训练机器人。 

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是： 

便携式上肢偏瘫康复训练机器人，包括伺服驱动系统、机械连杆系统、托架马甲、控制器及电源，所述伺服驱动系统具有驱动机械连杆系统的伺服电机，所述机械连杆系统主要由上臂塑托、下臂塑托及各关节控制杆构成，所 述托架马甲主要由腰托、穿戴马甲及支架构成，使用时托架马甲穿戴在人身上。 

采用了上述技术方案，本实用新型的至少包括如下有益效果为：由于设置有托架马甲，使用时托架马甲穿戴在人身上，使得患者的康复训练不受时间，地点的限制而可以自由的训练。 

进一步地，所述控制器主要由计算机和传感器检测电路构成，在控制模型的支持下所述控制器完成对系统的控制和信息的检测与处理。 

进一步地，所述电源为体积小、重量轻的24伏可充电电源，所述电源给伺服驱动系统供给工作能量。 

进一步地，所述便携式上肢偏瘫康复训练机器人能实现被动训练、主动训练及阻力训练三种模式。 

进一步地，所述便携式上肢偏瘫康复训练机器人还具有用于选择三种训练模式的操作面板。 

进一步地，所述腰托外形呈皮带状并具有相反设置的第一自由端和第二自由端，所述第一自由端和第二自由端均具有用于彼此扣合的扣合部。 

进一步地，所述便携式上肢偏瘫康复训练机器人还具有控制箱、连接在控制箱与腰托之间的腰托连杆、及连接在在控制箱上方的外骨骼支架，所述腰托连杆上设置有高度调节旋钮。