[实用新型]便携式上肢偏瘫康复训练机器人

权利要求书

1.便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：包括伺服驱动系统、机械连杆系统、托架马甲、控制器及电源，所述伺服驱动系统具有驱动机械连杆系统的伺服电机，所述机械连杆系统主要由上臂塑托、下臂塑托及各关节控制杆构成，所述托架马甲主要由腰托、穿戴马甲及支架构成，使用时托架马甲穿戴在人身上。 

2.如权利要求1所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：所述控制器主要由计算机和传感器检测电路构成，在控制模型的支持下所述控制器完成对系统的控制和信息的检测与处理。 

3.如权利要求2所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：所述电源为体积小、重量轻的24伏可充电电源，所述电源给伺服驱动系统供给工作能量。 

4.如权利要求3所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：所述便携式上肢偏瘫康复训练机器人能实现被动训练、主动训练及阻力训练三种模式。 

5.如权利要求4所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：所述便携式上肢偏瘫康复训练机器人还具有用于选择三种训练模式的操作面板。 

6.如权利要求5所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：所述腰托外形呈皮带状并具有相反设置的第一自由端和第二自由端，所述第一自由端和第二自由端均具有用于彼此扣合的扣合部。 

7.如权利要求6所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：所述便携式上肢偏瘫康复训练机器人还具有控制箱、连接在控制箱与腰托之间的腰托连杆、及连接在在控制箱上方的外骨骼支架，所述腰托连杆上设置有高度调节旋钮。 

8.如权利要求7所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于： 所述控制箱的侧壁上设有电源开关、充电接口、电源指示及报警指示，所述控制箱的上部还设有肩部高度调节部件。 

9.如权利要求8所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：所述机械连杆系统还具有第一肩关节控制杆、第二肩关节控制杆、及位于第一肩关节控制杆和第二肩关节控制杆之间的肩关节连杆，所述第一肩关节控制杆和第二肩关节控制杆的配合用于实现肩关节的伸或屈，以及肩关节的内旋或外旋。 

10.如权利要求1所述的便携式上肢偏瘫康复训练机器人，其特征在于：所述上臂塑托和下臂塑托之间设有肘关节控制杆和下臂长度调节部件，所述机械连杆系统还具有手部控制单元和位于手部控制单元与下臂塑托之间的手臂长度调节部件。