[实用新型]伸缩式拉杆机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及拉杆机构，尤其涉及一种用于深海空间站或深海潜水器、潜艇的通海舱舱口盖启闭机构的伸缩式拉杆机构。

背景技术

通海舱是水下遥控机器人(Remotely Operated Vehicle，ROV)或单人常压潜水装具(Atmospheric Diving Suit，ADS)，进出深海空间站或深海潜水器、潜艇的一个安全工作通道，而通海舱舱口盖启闭机构，则是机器人(ROV)和单人常压潜水装具(ADS)进行布放与回收的关键部件。它是采用二个对开式舱口盖，并分别以向外平移的工作方式来打开舱口盖。

目前，国、内外普遍采用翻转式和滑移式通海舱舱口盖启闭机构。翻转式舱口盖启闭机构是采用二个对开式舱口盖，并分别以向外、向内翻转的工作方式来打开或关闭舱口盖；而滑移式舱口盖启闭机构，则是利用在深海空间站外表面上设置滑行轨道进行滑移运动的工作方式来打开或关闭舱口盖，为机器人(ROV)在水下进行布放和回收时，提供一个工作通道。

在已有的平动式通海舱舱口盖启闭机构中，为了保持舱口盖在打开、闭合过程中始终处于平动状态，采用了空间平行四杆机构，即：由直角摇臂、一个拉杆和上下四个铰链安装支点所组成的空间平行四杆机构的几何形状，其空间四杆机构的任何位置在横向平面的投影都是平行四边形，这样，就从机构本身的几何特性和铰链安装支点位置上，保证了舱口盖的运动轨迹，其中，拉杆两端装有圆柱关节衬套，且其长度是固定的。其存在的缺点如下：

(1)由于直角摇臂和拉杆以及由上、下四个铰链安装支点所组成的四杆机构是空间平行四杆机构，其要求四杆机构的四个铰链轴线，在空间上要满足很高的平行度要求，否则，在舱口盖开启、闭合过程中，会出现拉杆“卡死”现象，最后，导致舱口盖停留在某一位置，无法开启、闭合；

(2)由于拉杆(包括：直角摇臂和拉杆上、下铰链安装支点)两端都是采用圆柱关节衬套，而圆柱关节衬套只有一个沿其轴线方向转动的自由度，其不能自动进行调节其它方向的转动自由度，这样，就增大了舱口盖启闭机构加工和安装调试上的难度，同时，也不利于将来的维护和保养；

(3)由于拉杆机构的长度是固定不变的，因此，其不能进行长度调节，只能通过调整拉杆下铰链安装支点的位置，来调节舱口盖启闭机构的运动协调关系，安装工艺不合理，操作维护不方便。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术存在的上述缺点，而提供一种一端带有角支关节的伸缩式拉杆机构，其可以在通海舱舱口盖启闭过程中，对通海舱舱口盖进行运动协调，使通海舱舱口盖运动轨迹始终处于平移运动状态；避免了在通海舱舱口盖在开启、闭合运动过程中，可能出现的拉杆“卡死”现象，提高了通海舱舱口盖启闭机构的可靠性和安全性；同时，降低了通海舱舱口盖启闭机构的加工和安装精度，便于保养和维护。

本实用新型的目的是由以下技术方案实现的：

一种伸缩式拉杆机构，其特征在于：包括：可调整长度的拉杆、角支关节轴承、圆柱关节衬套、锁紧螺母，其中，可调整长度的拉杆包括：套筒、套装在套筒一端内的右耳环螺栓接头和套装在套筒另一端内的左耳环螺栓接头；该角支关节轴承的外圈通过过盈配合方式与右耳环螺栓接头的内孔之间安装在一起；该圆柱关节衬套安装在左耳环螺栓接头上，该锁紧螺母安装在套筒的两端，并将右耳环螺栓接头及左耳环螺栓接头固定在套筒的设定位置；右耳环螺栓接头及左耳环螺栓接头上分别枢接有一上、下端支点铰链的安装支架，该上、下端支点铰链的安装支架与舱口盖的直角摇臂枢接为一体，并在横向平面共同组成一个平行四边形结构。

所述上端支点铰链的安装支架与位于舱口盖直角摇臂上端的支点铰链的安装支架的安装高度差与拉杆下端支点铰链的安装支架与舱口盖直角摇臂下端支点铰链的安装支架的安装高度差Δh相等；拉杆上端支点铰链的安装支架与舱口盖直角摇臂上端支点铰链的安装支架的横向水平距离ΔL与拉杆下端支点铰链的安装支架与舱口盖直角摇臂下端支点铰链的安装支架的横向水平距离相等。

所述角支关节轴承为球形关节轴承。

所述圆柱关节衬套为滑动轴承。

本实用新型的有益效果：

(1)由于拉杆机构铰链安装支点采用球形关节轴承，而球形关节轴承有三个方向转动的自由度(俗称“万向铰”)，这样，可以在舱口盖开启、闭合过程中，拉杆的下铰链安装支点可以自动调节位置，不会出现拉杆“卡死”现象，保证了通海舱舱口盖启闭机构系统的可靠性和安全性；