[实用新型]一种管道喷涂机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于喷涂机器人领域，具体涉及一种用于管道喷涂，同时兼具快速固化的机器人装置。

背景技术

管道工程在石油、天然气、核工业、给排水、管道运输等国民经济核心行业中都起着十分重要的作用。户外运行的埋地管道，在运行近30年左右后，管道内外壁防护层都已经老化甚至是严重腐蚀。为了保证管道的正常运输，这就要求技术人员对管道内外壁进行修复—喷涂防腐涂料。

现有的进口喷涂设备不适合我国各种管道进行自动化喷涂，只能人工操作，效率很低。为了实现自动化喷涂，提高现有的生产效率，必须对现有的喷涂设备 (由主机、供料管、手持喷枪组成，采用人工持枪作业) 设计配备专用的自动喷涂机器人系统。

中国专利申请CN200920218502.6公开了一种在役原油管道喷涂装置，该装置仅适用于在开挖后的暴露的原油管道外表面进行表面修复作业。

中国专利申请CN96239917.5公开了地下管道喷涂防腐装置，其特征在于喷浆机构包括快速旋转的喷浆头和慢速旋转的抹光器，从而可同时完成喷涂和抹光刮平，并可控制喷涂厚度。中国专利申请CN200910089261.4公开了一种内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法，其特征在于通过对机器人进行多冗余自由度的涉及，实现了对异形狭长管道内壁进行喷涂作业。该装置设计较为复杂，操作起来亦不够简单。此外，其适用范围仅限于管道内壁局部的喷涂作业，而对于类似于汽、油田中的大型管道的整体喷涂作业要求而言，尚显不足。中国专利申请CN200710127436.7公开了一种内面喷涂机器人仅限于箱体类零件的内壁喷涂，并不涉及圆形管道内壁的喷涂。

此外，上述公开的专利申请均未涉及到机器人喷涂后的后续涂层固化处理。传统固化方法固化时间长，且可能涉及到溶剂污染等问题，可见并不适用于管道喷涂后的固化。

发明内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种专门用于管道自动喷涂，同时实现快速固化的喷涂机器人装置。

为了解决以上技术问题，本实用新型是通过以下技术方案予以实现的。

本实用新型所提供的一种管道喷涂机器人，它包含连接外设的连接机构、用于机器人在管内自主行走的行走支撑机构、用于喷涂的喷涂机构、用于快速固化作业的固化机构以及用于采集记录视频信息的视频采集机构，所述连接机构依次与行走支撑机构、喷涂机构、固化机构以及视频采集机构相连；所述连接机构包含线缆、料管以及贮料室，料管直接与贮料室相连通，线缆沿贮料室外圈环绕至行走支撑机构中的导流管外层并顺沿导流管外层贯穿整个机器人主体；所述行走支撑机构包含行走机构、导流管以及调节手轮，调节手轮位于行走支撑机构两端，导流管位于机器人纵向中间部位、横向贯穿整个机器人直至喷涂机构；所述喷涂机构包含喷枪以及第一可调伸缩臂，第一可调伸缩臂一端连接导流管、另一端连接喷枪；所述固化机构包含紫外光固化灯、低速旋转轴承以及连接它们的第二可调伸缩臂；所述视频采集机构包含红外摄像头，其位于整个机器人的最右端。

本实用新型较现有的技术相比，提供了一种用于大型管道内壁喷涂的机器人；同时所述机器人具有自主行走机制，可通过控制行走速度来控制涂层厚度，实现全程管道内壁不同需求的喷涂作业；此外，所述的紫外光固化机构可实现边喷涂边快速固化，大大降低了人工利用传统固化方法固化涂层的劳动强度，简单易操作。

附图说明

图1为本实用新型一种管道喷涂机器人的基本主体结构示意图。

图2为图1中A部位的放大图。

图3为本实用新型一种管道喷涂机器人的工作情况示意图。

图中：1、线缆；2、料管；3、贮料室；4、行走机构；4-1、滚轮；4-2、减速电机；4-3、纵摆臂；4-4、一级减震弹簧；4-5、固定轴承；4-6、二级减震弹簧；5、导流管；6、调节手轮；7、喷枪；8-1、第一可调伸缩臂；8-2、第二可调伸缩臂；9、紫外光固化灯；10、低速旋转轴承；11、红外摄像头。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步的说明。