[实用新型]一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统

权利要求书

1.一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，其特征在于，光纤力传感器通过光纤连接数据采集卡，数据采集卡连接计算机的输入接口；C型臂设置于穿刺现场，与计算机的输入接口连接；三维电磁定位传感器设置于柔性针针尖的凹槽中，与计算机的输入接口连接，计算机的输出接口通过信号线连接控制器的输入端，控制器的输出端连接穿刺平台。

2.根据权利要求1所述的机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，其特征在于：所述光纤力传感器包括激光器、光频隔离器、分光镜、力-光强转换元件和光强测量模块，激光器通过光纤依次连接光频隔离器和分光镜，分光镜分别连接光强测量模块和力-光强转换元件；

所述光强测量模块由光电二极管、电流电压转换器顺次连接组成；

所述力-光强转换元件包括嵌入柔性针针尖外壁凹槽中的光纤上，相隔断面上的两个反光镜。

3.根据权利要求1所述的机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，其特征在于：所述穿刺平台包括定位机构和穿刺机构，其中定位机构为六自由度机械臂，末端固定连接穿刺机构，穿刺机构包括直线电机、旋转电机和柔性针。

4.根据权利要求1所述的机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，其特征在于：所述控制器包括机械臂控制器、直线电机控制器和旋转电机控制器；

所述机械臂控制器连接六自由度机械臂，用于控制柔性针针尖的定位，

所述直线电机控制器连接直线电机，用于控制直线电机使柔性针针尖直线进给；

所述旋转电机控制器连接旋转电机，用于控制旋转电机进而控制柔性针针尖旋转方向。