[实用新型]一种输电线路异物清除机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于清除输电线路上的异物的机器人。

背景技术

近年来，异物挂线已成为电网安全运行的极大威协，运行部门常规采用地电位法处理，但该放法受异物位置、线路周边地形地貌限制较大，若停电处理又影响输电可靠性，如采用作业人员进入电场等电位作业又面临着作业工具老化、劳动强度和安全风险较大、作业效率低下的不利局面。如何在不影响电网正常运行和可靠供电的情况下，快速有效地清除线路上的异物，成为迫切需要解决的问题。

输电线路异物清除机器人以移动机器人为载体，携带检测仪器或作业工具，沿架空的输电线路的地线或导线运动，对线路进行检测、清障等作业，利用机器人技术辅助解决挂线异物处理难题，提高输电线路挂线异物处理作业自动化作业程度，降低劳动强度，规避作业风险，具有很高的经济效益和社会效益。

然而，目前对输电线路巡检机器人及输电线路除冰机器人研究较为广泛，以上两种机器人与输电线路除障机器人共同特点都是需要移动机器人载体在输电线上移动。输电线路巡检机器人只能对输电线设备检测，不能维护；输电线除冰机器人通常采用的是敲击方法，使得附着在线上冰块靠重力作用自由掉落，无法清除输电线上的其他异物。针对输电线路上的各种异物进行清除的专用输电线路除障机器人却较为罕见，因此急需一种针对输电线路异物清除而开发的机器人。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能够有效清除输电线路上的异物以保证电网安全的机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种输电线路异物清除机器人，用于携带异物清除工具在输电线路上作业以清除所述的输电线路上的异物，其包括内部设置有控制系统的机器人本体、与所述的机器人本体相连接并沿所述的输电线路移动的行走机构、设置于所述的机器人本体外部并在所述的控制系统的控制下能够实现三个自由度的运动的三自由度机械臂，所述的异物清除工具设置于所述的三自由度机械臂上。

优选的，所述的三自由度机械臂包括与所述的机器人本体相连接的竖直移动关节、在所述的竖直移动关节上沿竖直方向运动的水平移动关节、在所述的水平移动关节上沿水平方向运动的旋转关节，所述的异物清除工具设置于所述的旋转关节上。

优选的，所述的机器人本体与所述的行走机构之间通过竖直设置的连接支架相连接，所述的三自由度机械臂固定设置于所述的连接支架上而与所述的机器人本体相连接。

优选的，所述的行走机构包括若干个沿所述的输电线路滚动的行走轮。

优选的，所述的异物清除工具包括但不限于喷火装置、剪刀、切割机。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型的输电线路异物清除机器人能够沿输电线路移动，并通过具有三个自由度的三自由度机械臂带动异物清除工具至合适位置从而将异物清除，其方便小巧、易于操作，对异物的清除方法简单、可靠，适用于各种输电线路，适用范围广泛。

附图说明

附图1为本实用新型的一种输电线路异物清除机器人的整机示意图。

附图2为本实用新型的一种输电线路异物清除机器人在线上工作时的等轴测图。

附图3为本实用新型的一种输电线路异物清除机器人在线上工作时的侧视图。

附图4为本实用新型的一种输电线路异物清除机器人的三自由度机械臂的放大示意图。

以上附图中：1、机器人本体；2、行走机构；3、三自由度机械臂；4、异物清除工具；5、连接支架；6、行走轮；7、竖直移动关节；8、水平移动关节；9、旋转关节；10、喷火装置；11、四分裂间隔棒；12、输电线。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本实用新型作进一步描述。

实施例一：参见附图1所示。一种输电线路异物清除机器人，用于携带异物清除工具4在输电线路上作业以清除输电线路上的异物。该异物清除工具4包括但不限于喷火装置10、剪刀、切割机，针对不同的异物，可以针对性的采用不同的异物清除工具4。

该输电线路异物清除机器人包括内部设置有控制系统的机器人本体1、与机器人本体1相连接并沿输电线路移动的行走机构2、设置于机器人本体1外部并在控制系统的控制下能够实现三个自由度的运动的三自由度机械臂3。其中，机器人本体1与行走机构2之间通过竖直设置的连接支架5相连接，且机器人本体1位于行走机构2的下方。而行走机构2包括若干个沿输电线路滚动的行走轮6，例如附图2中所示的两个行走轮6，其能够在控制系统的控制下沿输电线路运动。