[实用新型]架空输电线路智能巡检机器人微型直流云台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种云台，尤其是一种架空输电线路智能巡检机器人微型直流云台。

背景技术

目前，对于电力越障机器人、线路清理机器人等机器人的小型化以及各科研院所等科技领域，现有的云台适用性不是太好，体积、信噪比较大；IP防护等级也较差；不方便安装固定；运行精度低、平稳性差；难于使镜头或机械手停留在所要求的角度。

中国专利申请2004100803410公开了一种双自由度云台，其采用电机（1）轴上的蜗杆（3）与箱体（8）中的蜗轮（5）啮合，上轴（10）穿过蜗轮（5）并通过设置在上箱体（8）两个侧壁上的轴承穿出后与支架（7）固定连接；电机（2）轴上的蜗杆（4）与下箱体（9）中的蜗轮（6）啮合，下轴（11）穿过蜗轮（6）、下箱体（9）的上壁后伸入上箱体（8）中，并分别与蜗轮（6）和箱体（8）固定连接；蜗轮（5）与上轴（10）穿出的箱体（8）的两个侧面壁平行，蜗轮（6）则与蜗轮（5）垂直。该专利电机的体积几乎占了整个云台体积的2/3，且涡轮蜗杆外露，很难达到IP防护等级的要求。

中国专利申请201010234144公开了一种两自由度云台机构，其采用在水平底座上设置由A电机带动A螺杆A螺母机构，与其A螺母一体滑块设置在拨叉的滑槽内，拨叉下垂直转轴上套有轴套，垂直转轴通过L型连接钣与槽型基板一端连接，条状槽型基板吊挂固定在垂直转轴上，槽型基板另一端与云台中部铰接，槽型基板槽内固定设一B电机及B螺杆B螺母机构，槽型基板的槽底板上开长槽，其B螺母上铰接摇杆一端部，该摇杆另一端穿过长槽与云台上部铰接。该结构是利用滑块、拨叉、L型连接板、槽型基板等的铰接传动，结构较为复杂，且加工制造要求精度高，体积也不容易做的太小。

中国专利ZL2010201456279X公开了一种可跟踪人物影像的摄像机云台，其结构是在梯形云台(1)上面固定装有一转轴(7)，转轴(7)与蜗轮(6)固定旋转，转轴(7)上方安有一相机托盘(8)和一插相机螺杆(9)，螺杆(9)和外联的摄像机或照相机相联，蜗轮(6)和阿基米德蜗杆(4)配合，阿基米德蜗杆(4)一端由轴承座(5)支撑，阿基米德蜗杆(4)另一端通过凸缘联轴器(3)与电机(2)相联；在梯形云台(1)的前端面上安有微型摄像头(11)，微型摄像头(11)下面装有光影传感器(10)。该结构只能实现一个自由度的旋转跟踪，跟本专利不能并论，缺乏俯仰功能，且由于云台上面设置有涡轮蜗杆，IP电气防护等级难以达到很高的要求。

中国专利ZL2010206760706公开了一种两自由度的自动旋转云台结构，包括基座和旋转机构组，所述的旋转机构组包括相互连接的水平旋转机构和垂直旋转机构；所述的水平旋转机构包括水平放置的第一伺服电机、水平转轴和水平固定座，所述垂直旋转机构包括垂直放置的第二伺服电机、垂直固定座、垂直转轴和垂向柱销。该专利与本专利的最大区别就是：虽然都有两个独立的伺服驱动元件，但该专利两套旋转机构分别封装在上下两个箱体上，上下箱体分离，在水平方向上可旋转错位，而本专利则是两套驱动元件共同封装在一个密封的方形形体内，这样既便于箱体密封，又利于缩小空间便于灵活控制。

发明内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种架空输电线路智能巡检机器人微型直流云台。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种架空输电线路智能巡检机器人微型直流云台，包括壳体，所述壳体的一侧面上设有Y轴转盘机构，壳体其他侧面中的一个侧面上设有X轴转盘机构，所述壳体内设有两套微型直流电机，两套微型直流电机分别与两套蜗轮蜗杆机构相连，两套蜗轮蜗杆机构分别与X轴转盘机构和Y轴转盘机构相连。

所述X轴转盘机构上设有安装固定孔。

所述Y轴转盘机构上设有设备安装固定孔。

所述两套微型直流电机通过过渡配合安装于壳体上的安装孔中，与安装孔相对的壳体上设有密封盖。

所述两套微型直流电机的输出轴上均设有第一齿轮。

所述蜗轮蜗杆机构包括与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，第二齿轮固定于蜗杆一端，蜗杆另一端设置于壳体的密封盖上，密封盖起防尘防水密封作用；蜗杆与设置于X轴转盘机构或Y轴转盘机构上的蜗轮相啮合。

所述X轴转盘机构包括均套装在X轴上的X轴转盘、X轴蜗轮和X轴轴承，其中两个X轴轴承分别位于X轴蜗轮两侧。

所述Y轴转盘机构包括依次套装在Y轴上的Y轴转盘、两个Y轴轴承和Y轴蜗轮。

本实用新型的工作原理是：