[发明专利]基于容积卡尔曼滤波的扩展目标概率假设密度滤波方法有效
| 申请号： | 201310753640.5 | 申请日： | 2013-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN103729637B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 马丽丽;王妮;陈金广;胡西民 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所61214 | 代理人： | 罗笛 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 容积 卡尔 滤波 扩展 目标 概率 假设 密度 方法 | ||
【权利要求书】：
1.基于容积卡尔曼滤波的扩展目标概率假设密度滤波方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：
步骤1、预先设定k-1时刻后验强度的高斯混合形式，得到第i个高斯项的均值和协方差；
步骤2、对步骤1得到的高斯混合形式中第i个高斯项的权值、均值和协方差进行预测；
步骤3、根据步骤2得到的预测结果进行量测更新，得到各高斯分量的估计值，完成滤波。
2.根据权利要求1所述的基于容积卡尔曼滤波的扩展目标概率假设密度滤波方法，其特征在于，所述步骤1中的高斯混合形式为：
其中：Jk-1表示k-1时刻的高斯项数，分别表示第i个高斯项的权值、均值和协方差，N(:|m,P)表示一个具有均值m、协方差P的高斯密度。
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