[发明专利]一种精密行星摆线减速器

说明书

技术领域

本发明涉及一种可用于工业机器人的关节减速器，特别涉及一种精密行星摆线减速器。

背景技术

现有已经公开的RV减速器由一级行星齿轮机构与一级摆线针轮机构组成，具有体积小，重量轻，传动比大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等优点。它比常用的谐波传动具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。目前的机器人关节减速器也都广泛采用该结构，并有逐步取代谐波减速器的趋势。

由于摆线针轮传动为少齿差内啮合传动，重合度很大。而机器人关节减速器对运动精度、回差等指标要求很高，因此，关节减速器中摆线轮、针齿、针齿壳及偏心轴这些关键零件的精度要求非常高，其加工难度大，制造成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种精密行星摆线减速器。

为达到上述目的，本发明采用了以下技术方案。

包括行星齿轮机构与摆线针轮机构，所述行星齿轮机构的行星齿轮与所述摆线针轮机构的偏心轴固联，动力从所述行星齿轮机构的中心齿轮输入，经所述行星齿轮以及偏心轴传至所述摆线针轮机构的摆线轮，所述摆线轮的齿廓为经转角加等距修形的短幅外摆线的等距曲线。

所述行星齿轮机构包括中心齿轮以及与所述中心齿轮啮合的行星齿轮，动力输入轴与中心齿轮一体旋转。

所述摆线针轮机构包括摆线轮、针齿壳以及与所述行星齿轮一体旋转的偏心轴，所述偏心轴上配置有两个偏心部，两个偏心部的相位差为180度，所述针齿壳内装有与摆线轮啮合的针齿。

所述摆线针轮机构包括两片摆线轮，两片摆线轮通过设置于偏心部上的偏心轴承分别与对应偏心部配合。

所述偏心轴承为无内、外圈的圆柱滚子轴承。

所述摆线轮与针齿的齿数差为1或2。

所述摆线轮在所述偏心轴及所述摆线针轮机构的针齿壳内的针齿的共同作用下做平面运动，摆线轮的自转运动经W机构从输出行星架输出，W机构由偏心轴、摆线轮和输出行星架构成。

所述摆线轮与所述针齿啮合的同时也绕所述偏心轴的偏心部回转，在所述针齿与偏心轴的共同作用下，摆线轮绕针齿壳的轴线公转，并绕自身轴线反向自转。

所述输出行星架与针齿壳之间配有针齿壳轴承，输出行星架由针齿壳通过针齿壳轴承可旋转地支承。

所述偏心轴与输出行星架之间配有行星架轴承，偏心轴通过行星架轴承可旋转地支承并驱动输出行星架旋转。

本发明的有益效果体现在：

本发明所述精密行星摆线减速器结构合理，可靠性高，摆线轮齿形经优化修形，修形工艺难度较低，本发明所述精密行星摆线减速器能显著提高承载能力并保证润滑侧隙，可用于工业机器人的关节减速器。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1去掉输出行星架之后的右视图；

图3是图1的A-A剖视图；

图中：1为针齿壳，2为针齿，3为输出行星架，4为动力输入轴，5为偏心轴，5a、5b为偏心部，6为行星架轴承，7a、7b为摆线轮，8为中心齿轮，9为行星齿轮，10为针齿壳轴承，11为偏心轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作详细说明。

参见图1-图3，本发明所述精密行星摆线减速器包括一级行星齿轮机构与一级摆线针轮机构，所述行星齿轮机构的行星齿轮9与所述摆线针轮机构的偏心轴5固联，动力从所述行星齿轮机构的中心齿轮8输入，经所述行星齿轮以及偏心轴5传至所述摆线针轮机构的摆线轮，所述摆线轮的齿廓为经转角加等距修形的短幅外摆线的等距曲线，具有承载能力高，润滑性能好，工艺难度低等一系列优点。

所述行星齿轮机构包括中心齿轮8以及与所述中心齿轮啮合的行星齿轮9，动力输入轴4与中心齿轮8一体旋转。

所述摆线针轮机构包括摆线轮、针齿壳1以及与所述行星齿轮9一体旋转的偏心轴5，所述偏心轴上配置有两个偏心部5a、5b，两个偏心部的相位差为180度，所述针齿壳1内装有与摆线轮啮合的针齿2，针齿壳固定于机架上。

所述摆线针轮机构包括两片摆线轮7a、7b，两片摆线轮7a、7b通过设置于偏心部5a、5b上的偏心轴承11分别与对应偏心部5a、5b配合，由偏心部可旋转地支承。

偏心轴承承受的载荷非常大，为提高其承载能力及使用寿命，所述偏心轴承11为无内、外圈的圆柱滚子轴承。

所述摆线轮与针齿2的齿数差为1或2。