[发明专利]一种精密行星摆线减速器

权利要求书

1.一种精密行星摆线减速器，其特征在于：包括行星齿轮机构与摆线针轮机构，所述行星齿轮机构的行星齿轮（9）与所述摆线针轮机构的偏心轴（5）固联，动力从所述行星齿轮机构的中心齿轮（8）输入，经所述行星齿轮以及偏心轴（5）传至所述摆线针轮机构的摆线轮，所述摆线轮的齿廓为经转角加等距修形的短幅外摆线的等距曲线。

2.根据权利要求1所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述行星齿轮机构包括中心齿轮（8）以及与所述中心齿轮啮合的行星齿轮（9），动力输入轴（4）与中心齿轮（8）一体旋转。

3.根据权利要求1所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述摆线针轮机构包括摆线轮、针齿壳（1）以及与所述行星齿轮（9）一体旋转的偏心轴（5），所述偏心轴上配置有两个偏心部（5a、5b），两个偏心部的相位差为180度，所述针齿壳（1）内装有与摆线轮啮合的针齿（2）。

4.根据权利要求3所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述摆线针轮机构包括两片摆线轮（7a、7b），两片摆线轮（7a、7b）通过设置于偏心部（5a、5b）上的偏心轴承（11）分别与对应偏心部（5a、5b）配合。

5.根据权利要求4所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述偏心轴承（11）为无内、外圈的圆柱滚子轴承。

6.根据权利要求3所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述摆线轮与针齿（2）的齿数差为1或2。

7.根据权利要求1所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述摆线轮在所述偏心轴（5）及所述摆线针轮机构的针齿壳（1）内的针齿（2）的共同作用下做平面运动，摆线轮的自转运动经W机构从输出行星架（3）输出，W机构由偏心轴、摆线轮和输出行星架构成。

8.根据权利要求7所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述摆线轮与所述针齿（2）啮合的同时也绕所述偏心轴（5）的偏心部回转，在所述针齿（2）与偏心轴（5）的共同作用下，摆线轮绕针齿壳（1）的轴线公转，并绕自身轴线反向自转。

9.根据权利要求7所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述输出行星架（3）与针齿壳（1）之间配有针齿壳轴承（10），输出行星架由针齿壳（1）通过针齿壳轴承（10）可旋转地支承。

10.根据权利要求7所述一种精密行星摆线减速器，其特征在于：所述偏心轴（5）与输出行星架（3）之间配有行星架轴承（6），偏心轴（5）通过行星架轴承（6）可旋转地支承并驱动输出行星架旋转。