[发明专利]下棋机器人

说明书

技术领域

本发明涉及棋类领域，并且更为具体地，涉及下棋机器人。 

背景技术

棋类对弈作为高雅的运动具有悠久的历史。传统的棋盘需要两个人在一起，而且无法对整个下棋过程并进行记录，统计，共享和分析。 

现有电子棋盘一般是在每个棋位下方放置压力/光电传感器，并将每个传感器与控制器（如，单片机）的IO口相连。当某个棋位放置了棋子时，就会被该棋位下的传感器检测到，进而将该变化传递至该传感器对应的IO口，从而实现下棋过程的记录。 

但是现有的电子棋盘仅能记录下棋过程，无法实现真实棋盘上的人机对弈。 

发明内容

本发明实施例提供一种下棋机器人，以实现真实棋盘上的人机对弈。 

第一方面，提供一种下棋机器人，包括：机械臂，所述机械臂的末端与棋盘旁的基座连接，所述机械臂为平面2自由度机械臂，包括大臂和小臂，所述基座、所述大臂和所述小臂通过根关节和肘关节依次枢转连接，所述小臂的前端与所述取放子机构连接，其中，所述机械臂能够沿平行于棋盘上表面的第一平面运动；取放子机构，与所述机械臂的前端连接，用于在所述机械臂的带动下走子或吃子。 

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述取放子机构包括：滑动机构，与所述机械臂的前端相连，能够沿垂直棋盘上表面的方向运动；柔性吸盘，位于所述滑动机构的前端，并与气泵和阀门相连，所述柔性吸盘在所述气泵和所述阀门的控制下吸合与放开棋子。 

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方 式中，还包括：上子机构，位于棋盘旁，用于存储棋子，并为所述取放子机构提供棋子。 

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述上子机构包括：储子仓，用于存储棋子，且所述储子仓的一端设置有用于为所述取放子机构提供棋子的上子口；推送机构，用于将所述储子仓中的棋子推送至所述上子口。 

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，还包括：图像处理器，用于从包含棋子在棋盘上的分布位置信息的目标图像中提取所述分布位置信息。 

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，还包括：图像采集装置，设置在棋盘的上方，且与所述图像处理器电连接，所述图像采集装置用于采集所述目标图像。 

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述图像采集装置为具有连网功能的摄像头。 

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，还包括：具有网络接口的控制器，用于通过所述网络接口接收网络端发送的控制信息，并根据所述控制信息控制所述机械臂和所述取放子机构走子和吃子。 

第二方面，提供一种电子棋盘，包括：棋盘；图像采集装置，设置在所述棋盘的上方，用于采集目标图像，所述目标图像包含用于指示棋子在所述棋盘上的分布位置的信息；图像处理器，与所述图像采集装置电连接，用于从所述目标图像中提取所述分布位置的信息。 

结合第二方面，在第二方面的一种实现方式中，所述图像采集装置为具有连接网络功能的摄像头。 

本发明实施例中，通过机械臂和取放子机构的相互配合代替人走子和吃子，实现了人机对弈，提高了用户体验。 

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的 前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1是包含本发明实施例的下棋机器人的棋盘系统的示意性结构图。 

图2是本发明实施例的取放子机构的示意性结构图。 

图3是本发明实施例的上子机构的示意性结构图。 

图4是本发明实施例的机械臂取子状态的示意图。 

图5是本发明实施例的机械臂走子状态的示意图。 

图6是包含本发明实施例的下棋机器人的棋盘系统的示意性结构图。 

图7是根据本发明实施例的电子棋盘的示意性结构图。 

具体实施方式