[发明专利]一种微型车模导航系统

说明书

技术领域

本发明属于导航领域，具体涉及微型车模导航系统。

背景技术

传统的智能红外感应车模是采用黑线检测，将红外发射管发射的光线发射到路面，当红外光遇到路面的白底被反射，接收管接收到反射光，并比较器比较后输出低电平传输给控制器；当红外光遇到路面的黑线被吸收，接收管没有接收到反射光，经比较器比较后输出高电平传输给控制器，控制器通过接收到的电平信号来控制舵机完成循迹目的。

但是传统的红外感应车模循迹路线必须是黑色或者反射率很低的暗色，黑色外侧必须是白色或者反射率很高的淡色，这样肉眼就能很明显看到循迹的路线，并且一旦黑色路线固定好就只能行驶固定的黑色路线。

因此亟需一种既能根据要求改变循迹路线，又能不被明显看出循迹路线的车模导航系统。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种微型车模导航系统。

本发明所采用的技术方案是：一种微型车模导航系统，红外发射管，用于发射红外光信号，路面设有多个所述红外发射管；红外接收管，包括红外接收管，用于采集所述红外发射管发射的红外线，并将采集到的红外光线进行处理后发送给下述微型控制器，车模设有至少一个上述红外采集器；微型控制器，用于将采集到的上述电信号进行分析处理，处理后下发给下述舵机和下述直流电机；舵机，根据上述微型控制器下发的经处理后的第一电信号控制舵机旋转的角度；直流电机，根据上述微型控制器下发的经处理后的第二电信号控制直流电机的运行以控制车模的运行。

优选的，上述直流电机为直流减速电机。

优选的，上述微型控制器采用MCU控制器

优选的，上述微型控制器采用DSP控制器。

优选的，上述微型控制器采用PLC控制器。

优选的，上述车模还包括定位磁场，用于车模的精确定位，上述路面设有多个磁感应元件。

优选的，上述车模设有四个上述红外采集器。

采用本技术方案的有益效果是：本发明由于在路面设有多个红外发射管，车模上同时设有红外接收管，采用控制器能够自由改变循迹路线，并且不被明显看出循迹路线，增加了神秘感。  

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：图1是本发明实施例1的结构示意图； 

图2是本发明实施例2的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的具体实施例。

实施例1

如图1所示，一种微型车模导航系统，包括红外发射管、红外采集器、微型控制器、舵机以及直流电机，红外采集器包括红外接收管和比较器，路面设有多个红外发射管，发射红外光线，红外采集器包括红外接收管和比较器，将采集到的红外光线经过比较器比较后输出高电平或者低电平，将输出的高低电平传输给控制器进行分析处理，处理后下发给舵机和直流电机以控制车模完成循迹，即舵机根据微型控制器下发的第一电信号控制舵机旋转的角度，直流电机则根据微型控制器下发第二电信号控制直流电机的运行以控制车模的运行。

下面介绍本系统的工作原理：

首先在路面设有多个红外发射管，多个红外发射管根据需要分设在路面不同的位置，开通电源即点亮需要发射的红外发射管，红外发射管便发射红外线，同时车模车头的前下方设有一个红外采集器。红外采集器包括红外接收管和比较器，当红外接收管接收到红外发射管发射的红外线后，比较器经过比较会输出低电平；当红外接收管没有接收到红外发射管发射的红外线后，比较器经过比较会输出高电平，红外采集器将接收到的光信号转换成电信号传输给控制器，控制器再利用接收到的电信号经过分析处理后来控制车模舵机旋转角度的精度和车模中的直流减速电机的运行。从而来控制车模的循迹目的。

其中使用的直流减速电机实际上是以单片机根据红外采集器输出的信号更改单片机中定时器的时间常数，定时器时间到则I/O口线翻转，于是就输出了相应可变占空比的调速所用的PWM波形，用于给直流电机供电。可变的PWM波，也叫脉冲宽度调制，将此波形功率放大后再给直流减速电机供电，改变PWM波形的占空比即可达到均匀调速的目的。

实施例2

其余与实施例1相同，不同之处在于，在车模前下方设有四个红外接收管，采用多路采集，更精准地实现车模的循迹目的。

实施例3