[发明专利]智能避障自动导航小车

权利要求书

1.智能避障自动导航小车，其包括：电机驱动模块、避障模块、GPS模块、无线数据接收与发送模块、人机界面、无线视频采集与接收模块、主控单元，其特征是：由主控单元控制电机驱动模块，电机驱动模块连接直流电机，主控单元控制避障模块在固定时间间隔发出一定频率的脉冲信号，并对返回数据给主控单元进行采集处理，判断前方障碍物的距离与位置，GPS模块每间隔1S采集系统的当前坐标并送给主控单元，主控单元通过无线数据传输模块送给人机界面；同事人机界面会通过无线数据模块传送目的坐标给主控单元，无线视频采集模块固定在智能避障自动导航小车上，接收模块连接人机界面实时返回现场画面。

2.根据权利要求1所述的智能避障自动导航小车，其特征是：所述的电机驱动模块是由L298N进行驱动，可以直接驱动两个直流电机。

3.根据权利要求1所述的智能避障自动导航小车，其特征是：所述的避障模块采用MSR04超声避障模块采用IO口TRIG触发测距，给在触发端口至少10us的高电平信号，模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回，当有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间；测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

4.根据权利要求1所述的智能避障自动导航小车，其特征是：所述的GPS模块使用u-blox公司的LEA-5S模块，可实现热启动1秒钟快速定位，1路RS232电平串口可直接与电脑串口进行通信。

5.根据权利要求1所述的智能避障自动导航小车，其特征是：所述的无线数据接收与发送模块使用Nordic公司的nRF2401A芯片，可以工作在双工模式，通过主控单元控制RXEN 管脚使模块处于接收还是发射状态。

6.根据权利要求1所述的智能避障自动导航小车，其特征是：所述的人机界面采用labview软件实现数据的接收、显示与发送。

7.根据权利要求1所述的智能避障自动导航小车，其特征是：所述的无线视频采集与接收模块视频采集部分固定在智能避障自动导航小车上，接收部分与人机界面相连接并通过labview对视频进行处理后显示。

8.根据权利要求1所述的智能避障自动导航小车，其特征是：所述的主控单元采用的芯片是TMS320F2812。